| 研究概要 |
本研究では,『操作者の存在感と個性を提示できる20自由度を持つミニチュアヒューマノイドを開発し,高臨場コミュニケーションシステム技術を確立する』ことが目的である.このため,従来4自由度であった腕部を7自由度に拡張すると同時に胴体部にも3自由度の自由度を付加することで,より感情的な表現ができるミニチュアヒューマノイドを開発する.また,このシステムをウェアラブル化することで,携帯電話では実現できない高臨場コミュニケーションシステムを実現する.
本年度の研究実績を以下に示す.
(1)7自由度マニピュレータの設計と製作
手首用3自由度パラレルワイヤ機構を提案,設計,開発し,プロトタイプを製作した.また,手首部を取付ける冗長4自由度部の設計を新規に行った.この結果,従来とほぼ同程度の大きさで7自由度の自由度を持つミニチュアヒューマノイド用アームを開発できることがわかった.
(2)制御システムの設計
22個のアクチュエータを制御するための制御システム及び電源系を設計し,基本的な性能を検証した.今後,全体システムの構築を行う.
(3)操作システムの開発
購入したモーションキャプチャシステムを利用して,操作者の動きを取得し,ミニチュアヒューマノイドのグラフィックスモデルを操作する操作システムを開発した.また,モーションキャプチャでは取得できない個性的な動きを検出するためのセンサシステムの試作を行った.
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