| 研究概要 |
本研究では,『操作者の存在感と個性を提示できる20自由度を持つミニチュアヒューマノイドを開発し,高臨場コミュニケーションシステム技術を確立する』ことが目的である.このため,従来4自由度であった腕部を7自由度に拡張すると同時に胴体部にも3自由度の自由度を付加することで,より感情的な表現ができるミニチュアヒューマノイドを開発する.また,このシステムをウェアラブル化することで,携帯電話では実現できない高臨場コミュニケーションシステムを実現する.本年度の研究実績を以下に示す.
(1)7自由度マニピュレータの開発
昨年度開発した手首用3自由度パラレルワイヤ機構を改良し,ワイヤが外れることなく十分な可動範囲を実現する手首部を開発した.また,この手首部を含む7自由度のアームを設計・開発した.
(2)制御システムの開発
22個のアクチュエータを制御するための制御システム及び電源系をウェアラブルな大きさで開発した.
(3)制御系の開発
ワイヤ駆動のアームを精度良く動かすために,外部センサを用いた制御手法を提案し,これを11自由度を持つミニチュアヒューマノイドMH-1に適用し,その有効性を検証した.
(4)操作システムの開発
ヘッドマウントディスプレイを使わなくても,直観的な操作で周囲を見渡すことが可能な操作インタフェースを開発した.
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