個性を提示可能なミニチュアヒューマノイドによる高臨場コミュニケーション

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21300040
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: メディア情報学・データベース
• 研究機関: 山形大学
• 研究代表者: 妻木 勇一 山形大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (50270814)
• 研究分担者: 水戸部 和久 山形大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (50229754) ; 山野 光裕 山形大学, 大学院・理工学研究科, 助教 (70323178)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: ウェアラブルロボット / ミニチュアヒューマノイド / テレイグジスタンス / テレプレゼンス / コミュニケーションシステム

研究概要

本研究は,操作者の存在感と個性を提示するためのウェアラブルなテレプレゼンスシステムの開発が目的である.このため,20自由度を持つウェアラブル上半身ミニチュアヒューマノイドを新たに開発した.開発したミニチュアヒューマノイドは人間と同じようなプロポーションを持ち,人間とほぼ同等のスピードでジェスチャーを実現することができる.また,ワイヤ駆動型アームに対し,外部センサを用いることで比較的精度の高い制御手法も確立した.

研究成果

• [学会発表] ミニチュアヒューマノイドMH-2の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 妻木勇一, 小野史暁, 佃泰輔
  • 学会等名: 日本機械学会[No.12-3]ロボティクス・メカトロニクス講演会'12講演論文集
  • 発表場所: アクトシティ浜松(浜松市)
  • 年月日: 2012-05-29
• [学会発表] The 20-DOF Miniature Humanoid MH-2 for a Wearable Communication System (2012)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Tsumaki, Fumiaki Ono, Taisuke Tsukuda
  • 学会等名: Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
  • 発表場所: St. Paul, Minnesota
  • 年月日: 2012-05-17
• [学会発表] Miniature Humanoid MH-1 for Wearable Telecommunicator (2011)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Tsumaki, Nobuyuki Inoue, Yutaka Satoh, Riichiro Tadakuma
  • 学会等名: Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Phuket, Thailand
  • 年月日: 2011-12-08
• [学会発表] ミニチュアヒューマノイド用双腕7自由度アームの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 小野史暁, 妻木勇一
  • 学会等名: 日本機械学会東北支部第47回秋季講演会講演論文集
  • 発表場所: 山形大学(米沢市)
  • 年月日: 2011-09-22
• [学会発表] 20自由度ミニチュアヒューマノイドMH-2の設計 (2011)
  • 著者名/発表者名: 小野史暁, 妻木勇一
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会講演集
  • 発表場所: 芝浦工業大学(東京)
  • 年月日: 2011-09-09
• [学会発表] ミニチュアヒューマノイド用7自由度アームの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 小野史暁, 妻木勇一
  • 学会等名: 日本機械学会[No.11-4]ロボティクス・メカトロニクス講演会'11講演論文集
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター(岡山市)
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] ミニチュアヒューマノイドの高精度ワイヤ駆動制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 佐藤豊, 多田隈理一郎, 妻木勇一
  • 学会等名: 計測自動制御学会東北支部第262回研究集会
  • 発表場所: 東北大学(仙台市)
  • 年月日: 2010-12-23
• [学会発表] A Hand Glass Interface to Explore 3D Virtual Space (2010)
  • 著者名/発表者名: Kazuyuki Shishido, Yuichi Tsumaki
  • 学会等名: Proceedings of the 2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
  • 発表場所: 東北大学,Sendai, Japan
  • 年月日: 2010-12-22
• [学会発表] 虫メガネ型インタフェースを用いた3次元空間探査システム (2010)
  • 著者名/発表者名: 宍戸和孝, 妻木勇一
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会第15回大会論文集
  • 発表場所: 金沢工業大学(金沢市)
  • 年月日: 2010-09-17
• [学会発表] ミニチュアヒューマノイドの手首用3自由度パラレルワイヤ機構 (2010)
  • 著者名/発表者名: 妻木勇一, 小野史暁
  • 学会等名: 日本機械学会[No.10-4]ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集
  • 発表場所: 旭川大雪アリーナ(旭川市)
  • 年月日: 2010-06-16
• [学会発表] ウェアラブルミニチュアヒューマノイドロボットの運動制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 井上順博, 妻木勇一, 葛西昭治, 福田眞
  • 学会等名: 日本機械学会[No.09-4]ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集
  • 発表場所: 福岡国際会議場(福岡市)
  • 年月日: 2009-05-25