| 研究概要 |
平成21年度は,インパクトシミュレータの開発,転倒回避制御および戦略の構築,小型ヒューマノイドロボットによる転倒回避基礎実験を行った.
転倒回避制御および戦略を構築するために,まずヒューマノイドロボットに衝撃力を加えることができるシミュレータを開発した.
開発したインパクトシミュレータを用いて,転倒回避制御および戦略を構築した.転倒回避制御においては,足裏センサ,加速度センサ,ジャイロスコープからのセンサ情報を融合しながら転倒を判断する.足裏が地面から離れた場合でも確実に取得可能な胴体の角速度と姿勢,および各関節角度を状態変数として制御系を構築した.
インパクトシミュレータの各種パラメータを同定するために,開発済みの衝撃力印加装置を用いて衝撃力印加時転倒回避基礎実験を行った.ロボットが受ける衝撃力を正確に記録するために,ロボット保護スーツ内に内蔵されたロードセルを用いた.これらの基礎実験で得られる結果を用いてインパクトシミュレータの各種パラメータを同定し,実機での実験結果とシミュレーション結果が,一致するように設定した.
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