| 研究課題/領域番号 |
21300077
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| 研究機関 | 独立行政法人理化学研究所 |
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研究代表者 |
向井 利春 独立行政法人理化学研究所, ロボット感覚情報研究チーム, チームリーダー (80281632)
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| 研究分担者 |
中島 弘道 独立行政法人理化学研究所, ロボット感覚情報研究チーム, 基幹研究所研究員 (30360605)
吉田 守夫 独立行政法人理化学研究所, ロボット制御研究チーム, 基幹研究所研究員 (20455372)
平野 慎也 独立行政法人理化学研究所, ロボット制御研究チーム, 基幹研究所研究員 (60443016)
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| キーワード | 介護支援ロボット / 移乗介助 / 全身マニピュレーション / 触覚センサ |
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| 研究概要 |
日本の少子高齢化に伴う介護者不足の問題をロボティクスで解決するために、介護の中でも特に肉体的負担の大きい移乗介助を行えるロボットの研究を行っている。移乗を完全自律で行わせるのは危険なので、常に介助者がロボットを伴い、介助者が状況認識および行動の判断に責任を持ち、判断をロボットに伝え、ロボットは肉体的に負担の大きい部分を担当するという人間とロボットの協調作業を考えている。本年度は、実際に我々の製作したロボットRIBAを用いて、人間を対象にした移乗実験を行った。ただし、現在の対象は、研究倫理委員会の決定に基づき成人健常者のみとしている。実験結果や介護施設職員の意見をもとに、以下のような研究を行った。「テーマ1:触覚によるロボット操作」では、被介護者との接触と操作者との接触を区別するために、触覚パターン処理でまず反応素子の隣接性をもとに反応領域を分け、それぞれから圧力中心や接触力などの特徴量を取得する方法を開発した。「テーマ2:移乗時の触覚フィードバック」では、被介護者を横抱きにしたときに被介護者の快適性を向上するために、ロボット両前腕間の距離を一定にし、さらに、背中に接する前腕の角度を背中と合わせるような軌道生成および触覚フィードバックの方法を開発した。「テーマ3:人を対象とした移乗」では、実際に抱き上げられた人の意見をもとに、快適性を増すため、大きな力を伴う接触を行う前腕について、接触部分の形状および外装用弾性体の材料の改良を行った。
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