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2011 年度 研究成果報告書

ロボットによる触覚フィードバックに基づいた移乗動作実現の研究

研究課題

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研究課題/領域番号 21300077
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関独立行政法人理化学研究所

研究代表者

向井 利春  独立行政法人理化学研究所, ロボット感覚情報研究チーム, チームリーダー (80281632)

研究分担者 中島 弘道  独立行政法人理化学研究所, ロボット感覚情報研究チーム, 基幹研究所研究員 (30360605)
吉田 守夫  独立行政法人理化学研究所, ロボット制御研究チーム, 基幹研究所研究員 (20455372)
平野 慎也  独立行政法人理化学研究所, ロボット制御研究チーム, 基幹研究所研究員 (60443016)
研究期間 (年度) 2009 – 2011
キーワード介護支援ロボット / 触覚センサ / 触覚フィードバック / 触覚情報処理
研究概要

高齢社会の進展に伴い介護をサポートするロボットの必要性が高まっている。身体的負担の大きい介護動作としてベッド-車椅子間などの乗り移りを補助する移乗介助が挙げられる。本研究では、まず、実際に人を対象に移乗を行えるロボットを製作した。ロボットの腕の広範囲には触覚センサが搭載されている。この触覚センサをどのように用いるべきかの研究を行い、操作者の意図を検出するための触覚情報処理方法、被介護者の皮膚に負担をかけずに動作を行えるように触覚情報を用いて動作軌道の修正を行う方法などを開発した。

  • 研究成果

    (11件)

すべて 2011 2010 その他

すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (4件) 備考 (1件) 産業財産権 (2件)

  • [雑誌論文] Realization and Safety Measures of Patient Transfer by Nursing-Care Assistant Robot RIBA with Tactile Sensors2011

    • 著者名/発表者名
      T. Mukai, S. Hirano, H. Nakashima, Y. Sakaida, and S. Guo
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics

      ページ: 360-369

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 対象と全身接触を行う介護支援ロボットのための触覚情報を用いた繰り動作2011

    • 著者名/発表者名
      向井利春,平野慎也,中島弘道,吉田守夫,郭士傑,早川義一
    • 雑誌名

      日本機械学会論文集(C編)

      巻: Vol.77, No.782 ページ: 252-265

    • 査読あり
  • [雑誌論文] ロボットRIBAによる人を対象とした実験の研究倫理審査2011

    • 著者名/発表者名
      向井利春
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: Vol.29, No.3 ページ: 263-264

  • [雑誌論文] 介護支援ロボットRIBAはアナログな人間をどう扱うか2011

    • 著者名/発表者名
      向井利春,細江繁幸
    • 雑誌名

      日本機械学会誌

      巻: Vol.114, No.1112 ページ: 18-22

  • [学会発表] Tactile-Based Motion Adjustment for the Nursing-Care Assistant Robot RIBA2011

    • 著者名/発表者名
      T. Mukai, S. Hirano, M. Yoshida, H. Nakashima, S. Guo, and Y. Hayakawa
    • 学会等名
      IEEE International Conference on Robotics and Automation
    • 年月日
      20110000
  • [学会発表] Whole-Body Contact Manipulation Using Tactile Information for the Nursing-Care Assistant Robot RIBA2011

    • 著者名/発表者名
      T. Mukai, S. Hirano, M. Yoshida, H. Nakashima, S. Guo, and Y. Hayakawa
    • 学会等名
      IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    • 年月日
      20110000
  • [学会発表] Development of a Nursing-Care Assistant Robot RIBA That Can Lift a Human in Its Arms2010

    • 著者名/発表者名
      T. Mukai, et al
    • 学会等名
      IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    • 年月日
      20100000
  • [学会発表] 介護ロボットRIBAの安全対策と移乗作業の実現2010

    • 著者名/発表者名
      向井利春,平野慎也,中島弘道,境田右軌
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010)
    • 年月日
      20100000
  • [備考]

    • URL

      http://rtc.nagoya.riken.jp/

  • [産業財産権] 制御装置、ロボット、制御方法、ならびに、プログラム2010

    • 発明者名
      向井利春,白岡貴久,郭士傑
    • 権利者名
      理化学研究所、東海ゴム
    • 産業財産権番号
      特許、特願2010-228377
    • 出願年月日
      2010-10-08
  • [産業財産権] ロボットシステム2010

    • 発明者名
      加藤陽,郭士傑,向井利春,中島弘道
    • 権利者名
      理化学研究所、東海ゴム
    • 産業財産権番号
      特許、出願番号2010-257003
    • 出願年月日
      2010-11-17

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公開日: 2013-07-31  

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