研究課題
基盤研究(B)
本研究では,人間の触覚メカニズムを考慮した柔軟な人工指を開発し,人間のタッチを実現することを目的とした.皮下組織の繊維を有する構造に着目し,指内部構造をモデル化し,本構造が与える触知覚のための力学的効果をFEM解析および実験により示した.また,本構造を基に人工指を開発し,人の手や指のみで発現していた特異的な触知覚現象の発現に成功した.さらに,人工指のアクチュエータのために,弾性柔軟物の飛び移り座屈を利用した瞬発力生成機構や,柔軟物と金属製骨格からなる可変剛性機構について検討した.
すべて 2011 2010 2009 その他
すべて 雑誌論文 (6件) (うち査読あり 1件) 学会発表 (7件) 備考 (1件) 産業財産権 (1件)
日本ロボット学会誌
巻: vol.29, no.6 ページ: 12-15
第11回システムインテグレーション部門講演会論文集
ページ: 1481-1482
ページ: 1106-1107
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会' 10講演論文集
ページ: lPl-Fl4
ページ: 11P1-E30
第10回システ1ムインテグレーション部門講演会論文集
ページ: 108-109
http://drei.mech.nitech.ac.jp/Tsano/
