センシング機能付加による腹腔内組立式ハンドの高機能化

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21300186
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 医用システム
• 研究機関: 東京工業大学
• 研究代表者: 小俣 透 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 教授 (10262312)
• 研究分担者: 高山 俊男 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 講師 (80376954)
• 連携研究者: 小嶋 一幸 東京医科歯科大学, 医学部・附属病院, 特任教授 (60313243) ; 田中 直文 東京医科歯科大学, 医学部・附属病院, 講師 (90280982)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 医用ロボット / ロボットハンド

研究概要

本研究の目的は,腹腔内で組立可能な手の形状をしたハンドにセンシング機能を付加し,その機能の向上させることである.本研究では,超音波により臓器や膜の内部観察が可能なハンドを開発した.さらに対向して把持する指の位置姿勢が同定可能であることを示した.また,簡単で安価な接触力センシングを目指し,空気流と水圧を利用した接触力センシングの二つの方法を提案した.

研究成果

• [雑誌論文] 水圧駆動腹腔内組立式ハンドの開発(水圧駆動の利点検証) (2011)
  • 著者名/発表者名: 宮本寛之, 高山俊男, 小俣透, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
  • 雑誌名: 日本フルードパワー学会論文集 巻: Vol.42 ページ: 101-107
  • 査読あり
• [学会発表] Assemblable Hand for Laparoscopic Surgery with Ultrasound Probes (2011)
  • 著者名/発表者名: Mikio Osaki, Toru Omata, Toshio Takayama, Tadashi Sawanobori
  • 学会等名: Proc. of the IEEE/SIC International Symposium on System Integration
  • 発表場所: Kyoto
  • 年月日: 2011-12-22
• [学会発表] 医歯工学連携研究の取り組み:組立式手術機器と小線源遠隔操作装置の開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 小俣透
  • 学会等名: 日本耳鼻学会第13回耳鼻咽喉科手術支援システム・ナビ研究会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2011-11-05
• [学会発表] 音を用いた腹腔鏡下手術用力センサの小型化と分解能向上 (2011)
  • 著者名/発表者名: 香川裕介,小俣透,高山俊男
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2011-09-09
• [学会発表] 腹腔内組立式ハンドのための超音波を用いた触角センシング (2011)
  • 著者名/発表者名: 大崎幹生,小俣透,高山俊男,澤登正
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会' 11
  • 発表場所: 岡山
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] 超音波を用いた接触変形センシング腹腔内組立式ハンドのための指位置姿勢同定 (2010)
  • 著者名/発表者名: 澤登正,大崎幹生,小俣透,高山俊男
  • 学会等名: 計測自動制御学会第11回システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 仙台
  • 年月日: 2010-12-25
• [学会発表] 音を用いた腹腔鏡下手術用鉗子のための3軸力センサ (2010)
  • 著者名/発表者名: 友清貴広,小俣透,高山俊男
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2010-09-24
• [学会発表] 腹腔鏡下手術用鉗子のための力センサ (2010)
  • 著者名/発表者名: 友清貴広,小俣透,高山俊男
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 旭川
  • 年月日: 2010-06-16
• [学会発表] 超音波探触子を有する腹腔内組立式ハンド (2010)
  • 著者名/発表者名: 小俣透,山浦康太郎,高山俊男
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 旭川
  • 年月日: 2010-06-16
• [学会発表] 水圧駆動腹腔内組立式ハンドの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 宮本寛之,小俣透,高山俊男,小嶋一幸,高瀬浩造,田中直文
  • 学会等名: 平成22年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-05-28
• [学会発表] 腹腔内組立式3指9自由度ハンド (2009)
  • 著者名/発表者名: 大嶋律也,高山俊男,小俣透,小嶋一幸,高瀬浩造,田中直文
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2009-09-15
• [図書] ロボットテクノロジー(分筆) (2011)
  • 著者名/発表者名: 小俣透
  • 総ページ数: 92-95
  • 出版者: オーム社
• [備考] 研究室ホームページ
  • URL: http://www.olab.pms.titech.ac.jp