| 研究分担者 |
井上 喜雄 高知大学, 工学部, 教授 (50299369)
石田 健司 高知大学, 病院, 准教授 (10274367)
片岡 万里 高知大学, 医学部, 教授 (40273792)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
江丸 貴紀 北海道大学, 工学研究科, 准教授 (30440952)
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| 研究概要 |
本研究では,屋内で高齢者ができるかぎり自分の足で歩き,自立生活の動作を支援するインテリジェント歩行支援車:を開発している.H21年ではアイデアや性能指標の可実現性を各々の試験で検証した.H22年度では運動能力の個人差への対処法と人間意図の理解法と経路・軌道計画法の開発した.今年度では,実証実験を行い,操作性,安全性等について評価を受け,新問題点を抽出した.具体的に下記のとおり実施した.
1.仮想介護空間の構築:介護施設や自宅介護現場にて試験を安全でスムーズに実施するために,実験室に健常者を対象とする走行実験を通して,開発した歩行支援車と制御法の有用性を確認しておくことが必要である.そのために,まずなるべく介護施設や自宅介護現場の環境に近い,立ち上がり・移動・移乗・作業ができる仮想介護空間を構築した.
2.仮想介護空間における実験:構築した仮想介護空間では,健常者を対象として,狭い空間での全方向移動,部屋から仮想食堂や顧問スペース空間への移動,ベッドやトイレやソファーから立ち上がり歩行支援車への移乗,台所やテーブル前での横移動をしながら作業支援等各々の支援動作において,開発したインテリジェント歩行支援機およびその知能化制御法の有効性があることについて確認された.
3.施設と自宅における試験:事前に関係者間では,対象選別・具体的なプログラムについて打ち合わせを十分に行う上,実際に老人ホーム・介護施設および介護自宅にて,健常高齢者を対象とするフィールド・テストを実施した.使用者より概ね好評を得られたが,よりよく改善する貴重な意見ももらった.
4.成果の公表:研究成果を福祉工学シンポジウム(東京)に五篇,ロボット学会年次大会(東京)に三篇,IEEE EMBC(ボストン)に一篇,IEEEICMA(北京))に三篇を発表した.
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