| 研究概要 |
本申請研究では,様々なアプローチを用いて,クローラ型ロボットのオドメトリの実現を目指す.具体的には,1)スリップ推定によるオドメトリ,2)ビジュアルオドメトリ,3)レーザ距離センサを用いたオドメトリを実現し,更にこれらの手法をロボットが自律的に使い分ける機能を実現することで,クローラ型ロボットのための安定したオドメトリの実現を目指す.
本年度は,前年に引き続き,各オドメトリ手法について個別に研究を進めると共に,さまざまな地形における各種法のロバスト性や測定精度の評価を行ってきた.1)スリップ推定によるオドメトリについては,複数のクローラ型不整地走行ロボットに搭載し,様々な環境において,その精度評価を行った.2)ビジュアルオドメトリについては,光学マウスに利用されるイメージデバイスを利用した光学オドメトリ手法をロボットに搭載し,精度や適用環境の評価を行った.3)レーザ距離センサを用いたオドメトリについては,姿勢角センサとレーザ距離センサを組み合わせた手法の検討を進めており,ロボットを用いた評価実験に取りかかった.
以上に示す通り,本研究は,研究計画に沿って,着実に進められている.
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