研究課題
基盤研究(B)
クローラ型移動ロボットは, 不整地において, クローラと地面の間にスリップを生じるため, モータの回転数を計数して自己位置を求める一般的なオドメトリは, 適用不可能と言われてきた.そこで, 本研究では, スリップ推定によるオドメトリ, 三次元オドメトリ, ビジュアルオドメトリ路面検出によるオドメトリを提案し, 不整地におけるオドメトリを実現した.さらに, これらの手法を実ロボットに実装し, 有用性の比較評価を行った.
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すべて 雑誌論文 (6件) (うち査読あり 6件) 学会発表 (18件) 備考 (1件)
Journal of Field Robotics, accepted and to be appeared
Journal of Field Robotics
巻: Volume28, Issue6 ページ: 875-893
巻: Volume28, Issue6 ページ: 950-960
巻: Volume28, Issue3 ページ: 373-387
Advanced Robotics
巻: Volume24 ページ: 1149-1167
巻: Volume24 ページ: 359-385
http://www.astro.mech.tohoku.ac.jp/~keiji/