モーションステレオと分布センサによる柔軟索状ロボットの形状と運動の推定と制御

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21360111
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 田所 諭 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (40171730)
• 研究分担者: 竹内 栄二朗 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助教 (00509680)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: ソフトメカニクス

研究概要

能動スコープカメラの内界センサを用いた運動と形状の推定の研究を行った.カメラ映像と運動センサのみによる方法では, 室内等では6自由度運動推定が可能だが, 瓦礫内では照明の移動などによって推定が困難となることがわかった.ANCFによる柔軟ケーブル力学モデルにアンセンティッドカルマンフィルタを用いることによって, センサ密度が低い場合や外乱ノイズが大きい場合の形状推定精度を向上させることができた.

研究成果

• [雑誌論文] Development of Linear Inchworm Drive using Flexible Pneumatic Actuator for Active Scope Camera (2012)
  • 著者名/発表者名: Kazuhito Wakana, Michihisa Ishikura, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro
  • 雑誌名: Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2012) 巻: (掲載決定) ページ: 4315-4321
  • 査読あり
• [雑誌論文] Running Performance Evaluation of Inchworm Drive and Vibration Drive for Active Scope Camera (2011)
  • 著者名/発表者名: Michihisa Ishikura, Kazuhito Wakana, Eijiro Takeuchi, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro
  • 雑誌名: Proc. 2011 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics ページ: 599-604
  • 査読あり
• [雑誌論文] Vision-based localization using active scope camera-accuracy evaluation for structure from motion in disaster environment- (2010)
  • 著者名/発表者名: Michihisa Ishikura, Eijiro Takeuchi, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro
  • 雑誌名: Proc. 2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2010) 巻: A1-5 ページ: 25-30
  • 査読あり
• [雑誌論文] Rescue Robots at the Collapse of the Municipal Archive of Cologne City : a Field Report (2010)
  • 著者名/発表者名: Thorsten Linder, Viatcheslav Tretyakov, Sebastian Blumenthal, Peter Molitor, Hartmut Surmann, Dirk Holz, Robin Murphy and Satoshi Tadokoro
  • 雑誌名: Proc. IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics (SSRR2010) ページ: 1-6
  • 査読あり
• [雑誌論文] Application of Active Scope Camera to Forensic Investigation of Construction Accident (2009)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Tadokoro, Robin Murphy, Samuel Stover, William Brack, Masashi Konyo, Toshihiko Nishimura, Osachika Tanimoto
  • 雑誌名: Proc. 2009 IEEE International Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts (ARSO2009) ページ: 47-50
  • 査読あり
• [雑誌論文] Control Experiments of Sliding Motion of Active Flexible Cable (2009)
  • 著者名/発表者名: Kazuna Sawata, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Koichi Osuka
  • 雑誌名: Proc. the 3rd International Conference on Manufacturing , Machine Design and Tribology (ICMDT 2009) ページ: 112-117
  • 査読あり
• [雑誌論文] Sliding Motion Control of Active Flexible Cable with Simple Shape Information (2009)
  • 著者名/発表者名: Kazuna Sawata, Masashi Konyo, Satoshi Saga, Satoshi Tadokoro, Koichi Osuka
  • 雑誌名: Proc. 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2009) ページ: 3736-3742
  • 査読あり
• [学会発表] Rescue robotics in action (2011)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Tadokoro
  • 学会等名: IEEE/SICE International Symposium on System Integration
  • 発表場所: Kyoto, Japan
  • 年月日: 2011-12-22
• [学会発表] Resuce robots in Great Eastern Japan Earthquake (2011)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Tadokoro
  • 学会等名: 2011 International Conference on Service and Interactive Robotics
  • 発表場所: Taichung, Taiwan
  • 年月日: 2011-11-26
• [学会発表] Rescue robotics in action (2011)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Tadokoro
  • 学会等名: The 1st Korea-Japan Workshop in Firefighting and Disaster Prevention Robots
  • 発表場所: Incheon, Korea
  • 年月日: 2011-11-23
• [学会発表] Rescue robotics in action (2011)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Tadokoro
  • 学会等名: NIST/ASTM Response Robot Exercise
  • 発表場所: College Station, USA
  • 年月日: 2011-11-16
• [学会発表] Rescue robotics in action (2011)
  • 著者名/発表者名: atoshi Tadokoro
  • 学会等名: AAAI Fall Symposia
  • 発表場所: Arlington, USA
  • 年月日: 2011-11-06
• [学会発表] Rescue robotics and its applications (2010)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Tadokoro
  • 学会等名: The 7th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligent
  • 発表場所: Busan, Korea
  • 年月日: 2010-11-25
• [学会発表] Rescue robotics challenge (2010)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Tadokoro
  • 学会等名: 2010 IEEE International Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts
  • 発表場所: Seoul, Korea
  • 年月日: 2010-10-26
• [学会発表] System Integration in R & D of Active Scope Camera (2010)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Tadokoro, Masashi Konyo, Kazuna Sawata
  • 学会等名: IROS 2010 Workshop on Robots and Sensors Integration in Future Rescue Information System (ROSIN' 10)
  • 発表場所: Taipei, Taiwan
  • 年月日: 2010-10-18
• [学会発表] Rescue robotics challenge (2009)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Tadokoro
  • 学会等名: Cerebrating 50 Years of Robotics
  • 発表場所: Philadelphia, USA
  • 年月日: 2009-12-11
• [学会発表] Rescue robotics and its application (2009)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Tadokoro
  • 学会等名: ICCAS-SICE 2009 Introductory Lecture
  • 発表場所: Fukuoka, Japan
  • 年月日: 2009-08-21
• [学会発表] Active Scope Camera and a high mobility UGV (2009)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Tadokoro
  • 学会等名: 4th International Workshop on Synthetic Simulation and Robotics to Mitigate Earthquake Disaster
  • 発表場所: Graz, Austria
  • 年月日: 2009-07-06
• [図書] Rescue Robotics (2009)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Tadokoro
  • 総ページ数: 224
• [備考]
  • URL: http://www.rm.is.tohoku.ac.jp/