秩序・階層形成による自律型エアロロボットの環境適応ロバスト飛行制御

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21360116
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 京都大学
• 研究代表者: 中西 弘明 京都大学, 大学院・工学研究科, 講師 (50283635)
• 研究分担者: 金田 さやか 大阪府立大学, 大学院・工学研究科, 助教 (60605567)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: エアロロボット / 自律飛行制御 / 環境適応 / ロバスト性 / 階層制御

研究概要

自律型エアロロボットのための高精度航法システムを開発し,それに基づくことにより環境変化を知覚することができることを明らかにした.さらに,階層を形成することにより,適応的に振る舞いを変更することができる環境適応ロバスト飛行制御系の構築方法を提案した.シミュレーション実験だけでなく自律型エアロロボットの飛行実験を通じて,提案手法の有効性を確認した.

研究成果

• [雑誌論文] Improved Stability using Environmental Adaptive Yaw Control for Autonomous Unmanned Helicopter and Bifurcation of Maneuvering in Turning (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Nakanishi, Sayaka Kanata and Tetsuo Sawaragi
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.23, No.6 ページ: 1091-1099
• [雑誌論文] 往復伝搬時間測定による小天体の自転運動およびローバ位置の推定法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 金田さやか, 中西弘明, 椹木哲夫
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: 第46巻5号 ページ: 296-305
• [雑誌論文] 自律型無人ヘリコプタの環境適応方位制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 中西弘明, 金田さやか, 椹木哲夫, 堀口由貴男
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: 第46巻1号 ページ: 8-15
• [学会発表] Measurement Model of Barometer in Ground Effect of Unmanned Helicopter and Its Application to Estimate Terrain Clearance (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Nakanishi, Sayaka Kanata and Testsuo Sawaragi
  • 学会等名: Proceedings of 9th IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] 無人ヘリコプタの自律飛行制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 中西弘明
  • 学会等名: 日本航空宇宙学会・関西支部主催第432回航空懇談会
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] Environmental Adaptive Yaw Control for Autonomous Unmanned Helicopter and Bifurcation of Maneuvering in Turning (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Nakanishi
  • 発表場所: Japan-Tag in Heidelberg
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] 無人ヘリコプタの自律飛行制御とその応用 (2011)
  • 著者名/発表者名: 中西弘明
  • 学会等名: 第8回知能ロボットの最前線-空を飛ぶロボティクス-
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] 自律型無人ヘリコプタの開発とその防災・災害対応活動に関する研究 (2011)
  • 著者名/発表者名: 中西弘明
  • 学会等名: 第6回竸基弘授賞記念講演会
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] 自律型エアロロボットの開発とその防災活動への応用 (2011)
  • 著者名/発表者名: 中西弘明
  • 学会等名: 平成23年度京機会関西支部第二世紀記念事業会
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] Environmental Adaptive Yaw Control for Autonomous Unmanned Helicopter and Bifurcation of Maneuvering in Turning (2010)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Nakanishi, Sayaka Kanata and Tetsuo Sawaragi
  • 学会等名: World Automation Congess 2010(WAC2010 in Kobe)
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] Experimental Studies of Localization Method using Round-Trip Range Measurements (2010)
  • 著者名/発表者名: Sayaka Kanata, Hiroaki Nakanishi and Tetsuo Sawaragi
  • 学会等名: World Automation Congess
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] Estimation of Magnetic Declination Angle using Reduced QUEST for an Unmanned Aerial Vehicle (2010)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Nakanishi, Sayaka Kanata, Tetsuo Sawaragim and Yukio Horiguchi
  • 学会等名: Proc. of IEEE-Internainal Conference on Industrial Technology
  • 年月日: 20100000
• [図書] 無人飛行体 (2011)
  • 著者名/発表者名: 中西弘明
  • 出版者: オーム社
• [図書] Rescue Robotics-DDT Project on Robots and Systems for Urban Search and Rescue- (2009)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Tadokoro, Masahiro Onosato, Hiroaki Nakanishi, Kenzo Nonami, Kuniaki Kawabata, Yasushi Hada, Hajime Asama, Fumiaki Takemura, Kiyoshi Maeda Kenjiro Miura and Atsushi Yamashita
  • 出版者: Springer London
• [備考]
  • URL: http://www.syn.me.kyoto-u.ac.jp/ja/