| 研究概要 |
本研究の成果は下記のとおりである。
1. 機械と人とのインターフェースに学習効果を持たせることで、習熟を要する「技術を要する運転」「安全を確保する運転」などの人を補助する機能の実装を目指して,直進性の維持のための補助システムの開発を行い,20cm程度の応答のある圃場ではトラクタ車輪を大きく動かさずとも直進性を得られることができた。
2. 精密農業における位置決め能力を生かすことにより,樹園地において形態,粒度,比重が異なる4種類の肥料を目的とする場所に正確に施用するためのシステムを検討した。具体的には,空気輸送により肥料を樹木の根圏上部に施用する実験を行った。その結果,粒状肥料は比重が大きいため園地の樹木列の両側に比較的均一に施用できるが,粉上の肥料では,到達距離が短く,かつ風の影響も大きく受けることが分かった。そこで,空気輸送とスクリュー方式での施用を組み合わせる方法を検討している。
3. GPSが利用できない林道などでの安全な材木運搬を目的として,樹木の位置を計測することによって林道を走行する実験を行った。今回の実験では,樹木の幹に見立てたポールを使用し,林道を走行可能であることを確認できた。しかし,樹木によるGPS位置決め精度の低下は顕著であった。そこで,ランドマークとなる樹木の検出による精度向上を図ったが,木の周りの雑草で明確な位置決めは困難であった。しかし,木の1m程度の高さでの形状を検出することで位置決めが可能であることを確認できた。
4. 障害物がある環境下での林材運搬を実現することを目的として,筑波大学農林技術センターの2階建ての倉庫の周囲を巡回し,目標地点に自動的に走行する実験を行った。その結果,建物の影響を受けた領域もあったが,目標とした巡回が可能であることを確認できた。しかし,走路からの変位が30cm程度以上生じており,ランドマークの利用などで精度を向上させる必要があった。
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