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2009 年度 実績報告書

超低機能自律移動端末で構成された自己安定分散システムの可解性に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号 21500012
研究機関名古屋工業大学

研究代表者

片山 喜章  名古屋工業大学, 工学研究科, 准教授 (10263435)

キーワード自律分散システム / 自己安定 / 分散アルゴリズム / 移動端末 / 可解性
研究概要

本年度の研究は,超低機能端末群による分散システムとして自律移動ロボット分散システムに注目しつつ,自己安定システムの持つ本質的問題を明らかにするために分散ネットワーク上での自己安定アルゴリズムについての研究を行った.
自律分散移動ロボットに関しては,ロボットの持つ能力と問題の可解性を明らかにすべく,観測に誤差のあるロボットをモデル化し,そのモデルでの一点収束問題について結果を得た.既存の誤差ありモデルに対して,より現実的な(仮定を強めた)モデルを用いることで,一点収束が可能となる誤差の範囲が劇的に拡大することが分かった.さらに,観測誤差と移動誤差および計算誤差との等価性についても,ある予想が得られたため,今後の研究課題として検証を行う予定である.
一方,自己安定アルゴリズムについては,高度な故障耐性を実現するためのフレームワークである故障封じ込めについて,複数の自己安定アルゴリズムの公平な合成によっても故障封じ込めの性質を保存するための手法を提案し,発表した.生来,長期にわたって分散システムを安定的に運用することが可能な自己安定アルゴリズムの故障耐性をさらに高性能にするために重要な技術である.

  • 研究成果

    (4件)

すべて 2010 2009

すべて 雑誌論文 (2件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (2件)

  • [雑誌論文] Timer-based Composition of Fault-containing Self-stabilizing Protocols2010

    • 著者名/発表者名
      Yukiko Yamauchi
    • 雑誌名

      Information Sciences 180(10)

      ページ: 1802-1816

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Hierarchical Composition of Self-stabilizing Protocols Preserving the Fault-containment Property2009

    • 著者名/発表者名
      Yukiko Yamauchi
    • 雑誌名

      MICE Transactions on Information and Systems E92-D-3

      ページ: 451-459

    • 査読あり
  • [学会発表] Rendezvous on faulty autonomous mobile robots2009

    • 著者名/発表者名
      Yoshiaki Katayama
    • 学会等名
      The 10^<th> International Conference on Parallel and Distributed Computing, Applications and Technologies (PDCAT2009), Tutorials 1
    • 発表場所
      Hiroshima, JAPAN
    • 年月日
      2009-12-08
  • [学会発表] Convergence of Mobile Robots with Uniformly-Inaccurate Sensors2009

    • 著者名/発表者名
      Kenta Yamamoto
    • 学会等名
      15^<th> International Colloquium on Structural Information and Communication Complexity (SIROCCO2009)
    • 発表場所
      Piran, Slovenia
    • 年月日
      2009-05-25

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公開日: 2011-06-16   更新日: 2014-01-10  

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