| 研究分担者 |
渡邉 豊英 名古屋大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (80093342)
李 頡 筑波大学, システム情報工学研究科, 教授 (50251046)
任 向実 高知工科大学, 工学部, 教授 (00287442)
小尻 智子 名古屋大学, 大学院・情報科学研究科, 助教 (40362298)
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| 研究概要 |
本研究では,環境・状況認識および潜在的危険の自動抽出機構を備えた予測型安全運転支援システムの構築を目的とする.21年度は主に,(1)状況認識のための自車前方にある動的障害(歩行者)の検出・認識手法の研究開発,また,(2)交差点における自車追従型仮想視点映像の自動生成を行った.
自車前方にある動的障害(主に歩行者)の検出・認識に関しては,我々はオブジェクトの2次元画像特徴および3次元奥行き情報をグラフィッカルモデルの下で統合する,効率的な検出手法を開発した.実験では,開発手法は現在最も優れたディテクターの一つとして認められているUoCTTIディテクターと比べて,平均精度(Averaqe Precision)はわずかに及ばないが,処理時間は5分の1まで短縮した.その成果は国際,国内学術会議で4篇の論文を発表した.今後実時間処理を目指してシステムの最適化やGPUプログラミングを取り入れる予定である.
交差点における自車追従型仮想視点映像の自動生成については,スパース・マッチングに基づくビュー・モーフィングの手法を開発し,研究室環境での実験を行い,自然な中間視点映像の生成に成功している.これに関する成果は学術論文誌および国際会議でそれぞれ1篇の論文を発表した.
来年度以降は,障害の検出だけでなく,危険の予測,対応措置の判断・提示も含めた安全運転支援を検討する.
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