睡眠機能を有する図書館司書ロボットの研究開発

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21500185
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 筑波大学
• 研究代表者: 三河 正彦 筑波大学, 図書館情報メディア系, 准教授 (40361357)
• 研究分担者: 田中 和世 筑波大学, 図書館情報メディア系, 教授 (70344207)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 知能ロボット / ユーザインタフェイス / 画像/文章/音声等認識 / 知能情報処理 / 意識モデル

研究概要

本研究では, 実際の図書館に設置され, 図書館利用者と自然言語で会話し, 館内の案内や蔵書検索等の情報提供が可能な図書館司書ロボットを構築した.様々な外界センサを備える本ロボットの知覚情報処理系は, 本システムの独創的な特徴である睡眠/覚醒等の意識状態を表現できる意識モデルである数理AIMモデルにより制御され, 図書館利用者がロボットの周りに居ない時には, 外見上は居眠りをしているように見え, 内部では覚醒時に蓄積したセンサ情報等の解析を行うユニークなロボットである.

研究成果

• [雑誌論文] 境界音場制御の原理を用いた全方位音響マルチビームフォーミングシステムの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 橋本泰治, 三河正彦, 田中和世
  • 雑誌名: 日本音響学会誌 巻: 68巻3号 ページ: 113-120
  • URL: http://jglobal.jst.go.jp/public/20090422/201202249613600456
  • 査読あり
• [雑誌論文] 境界音場制御の原理に基づく2次元スピーカアレーと楕円形制御点配置を用いた指向性制御の数値的検討 (2010)
  • 著者名/発表者名: 橋本泰治, 田中和世
  • 雑誌名: 日本音響学会誌 巻: 66巻12号 ページ: 589-597
  • URL: http://ci.nii.ac.jp/naid/110007989161
  • 査読あり
• [雑誌論文] Active Laser Radar System Deducing the Position and Orientation of Vehicles (2009)
  • 著者名/発表者名: Takeshi Tsujimura, Tatsuro Yano, Masahiko Mikawa
  • 雑誌名: Journal of Cybernetics and Systems 巻: Vol.2, No.2
  • 査読あり
• [学会発表] Book Recommendation SignageSystem Using Silhouette-based Gait Classification (2011)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Mikawa, Soichi Izumi, Kazuyo Tanaka
  • 学会等名: The Tenth International Conference on Machine Learning and Applications (ICMLA2011)
  • 年月日: 20111218-21
• [学会発表] Digital Signage System Based On Classification Using Silhouette Image (2011)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Mikawa, Soichi Izumi, and Kazuyo Tanaka
  • 学会等名: Tunisian Japanese Symposium on Science, Society and Technology (TJASSST'11)
  • 年月日: 20111111-13
• [学会発表] Virtual Camera View Composing Method Using Monocular Camera for Mobile Robot Teleoperation (2011)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Mikawa, Yoshihisa Ouchi, Kazuyo Tanaka
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2011
  • 年月日: 20110913-18
• [学会発表] 二次元スピーカアレイによる移動音響ビーム生成の試行 (2011)
  • 著者名/発表者名: 橋本泰治, 三河正彦, 田中和世
  • 学会等名: 日本音響学会2011年秋季研究発表会論文集1-R-31
  • 年月日: 2011-09-20
• [学会発表] Development of Prototype Sound Direction Control System Using a Two-Dimensional Loundspeaker Array (2011)
  • 著者名/発表者名: Yasuharu Hashimoto, Masahiko Mikawa, Kazuyo Tanaka
  • 学会等名: 19th European Signal Processing Conference
  • 年月日: 2011-08-30
• [学会発表] 図書推薦システムのための環境オプトインによる歩行者データの収集 (2011)
  • 著者名/発表者名: 泉聡一, 三河正彦, 田中和世
  • 学会等名: 第37回ファジィワークショップ
  • 年月日: 2011-03-19
• [学会発表] 単眼カメラを用いた移動ロボット遠隔操作のための俯瞰画像合成システム (2011)
  • 著者名/発表者名: 大内慶久, 三河正彦, 田中和世
  • 学会等名: 第37回ファジィワークショップ
  • 年月日: 2011-03-19
• [学会発表] 実環境を利用した図書館司書ロボットの研究開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 三河正彦, 田中和世
  • 学会等名: インタラクション2011
  • 年月日: 2011-03-10
• [学会発表] Guidance Method Using Laser Pointer and Gestures for LibrarianRobot (2010)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Mikawa, Yuya Morimoto, Kazuyo Tanaka
  • 学会等名: The 19th IEEE International Symposium in Robot and Human Interactive Communication (Ro-Man2010)
  • 発表場所: Viareggio, Italy
  • 年月日: 20100913-15
• [学会発表] Sound propagation direction control using three configurations of two-dimensional loudspeaker arrays (2010)
  • 著者名/発表者名: Yasuharu Hashimoto, Masahiko Mikawa, Kazuyo Tanaka
  • 学会等名: of 18th European Signal Processing Conference(EUSIPCO) 2010
  • 発表場所: Aalborg
  • 年月日: 20100823-27
• [学会発表] A Practicum Track Using Librarian Robot in Support Program for Contemporary Educational Needs (2010)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Mikawa
  • 学会等名: The 14th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics : WMSCI2010
  • 発表場所: Florida, USA
  • 年月日: 20100629-0702
• [学会発表] 境界音場制御の原理に基づく二次元スピーカアレイによる指向性制御システムの試作 (2010)
  • 著者名/発表者名: 橋本泰治, 三河正彦, 田中和世
  • 学会等名: 電子情報通信学会技術研究報告
  • 年月日: 2010-12-03
• [学会発表] 二次元スピーカアレイによる三次元指向性制御方法の数値的検討 (2010)
  • 著者名/発表者名: 橋本泰治, 三河正彦, 田中和世
  • 学会等名: 日本音響学会2010年秋季研究発表会論文集3-Q-11
  • 年月日: 2010-09-20
• [学会発表] 二次元スピーカアレイによる指向性制御システムの実装 (2010)
  • 著者名/発表者名: 橋本泰治, 佐宗晃, 三河正彦, 田中和世
  • 学会等名: 日本音響学会2010年春季研究発表会論文集
  • 年月日: 2010-03-10
• [学会発表] Interaction Designand Motion Content Creation for Librarian Robot : A Practicum Track in Support Program for Contemporary Educational Needs (2009)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Mikawa
  • 学会等名: The 10th anniversary edition of Tunisia-Japan Symposium on Society, Sciences and Technology (TJASSST10)
  • 年月日: 20091111-13
• [学会発表] An improved method for flexibly creating a localized soundfield reproduction zone (2009)
  • 著者名/発表者名: Yasuharu Hashimoto, Masahiko Mikawa, Kazuyo Tanaka
  • 学会等名: ofInter-noise 2009, Paper No. in09-303(6 Pages)
  • 発表場所: Ottawa
  • 年月日: 20090823-26
• [学会発表] Librarian Robot Controlled by Mathematical AIM Model (2009)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Mikawa, Masahiro Yoshikawa, Takeshi Tsujimura, Kazuyo Tanaka
  • 学会等名: ICROS-SICE International Joint Conference 2009
  • 年月日: 20090818-21
• [学会発表] 音の指向性制御システムによる音圧分布の周波数依存性の検討 (2009)
  • 著者名/発表者名: 橋本泰治, 三河正彦, 田中和世
  • 学会等名: 日本音響学会2009年秋季研究発表会論文集
  • 年月日: 2009-09-17
• [学会発表] 睡眠覚醒機能を備えるロボットビジョンと周辺環境情報の収集 (2009)
  • 著者名/発表者名: 三河正彦, 吉川雅博, 辻村健, 田中和世
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • 年月日: 2009-09-15
• [学会発表] 図書館司書ロボットの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 三河正彦, 吉川雅博, 辻村健, 田中和世
  • 学会等名: 第25回ファジィシステムシンポジウム
  • 年月日: 2009-07-15
• [備考] 三河正彦(研究代表者)
  • URL: http://www.slis.tsukuba.ac.jp/~mikawa/
• [備考] 田中和世(研究分担者)
  • URL: http://www.slis.tsukuba.ac.jp/~ktanaka/