| 研究課題/領域番号 |
21500186
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| 研究機関 | 山梨大学 |
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研究代表者 |
小谷 信司 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 准教授 (80242618)
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| 研究分担者 |
渡辺 喜道 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 准教授 (00210964)
渡辺 寛望 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 助教 (30516943)
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| キーワード | 移動ロボット / 視覚障害者 / SLAM / SIFT / 経路情報 |
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| 研究概要 |
SLAMを利用して屋内環境の2次元地図を作成し、視覚障害者の白杖に装着したマルチスポットレーザ光を画像処理することで、白杖周辺の3次元情報を取得、視覚障害者を目的地まで安全に誘導するシステムを作成・評価している。システムはローカルナビゲーションサブシステムとグローバルナビゲーションサブシステムから構成されている。次のフェーズとして、環境を屋外環境に拡張する。
歩行路面環境に変化が著しい屋外環境においては、マルチスポットレーザに基づくローカルナビゲーションのみで対応することは難しい。さらに、照明条件の変化が著しく、位置・姿勢の変化によるランドマークのマップマッチングに関しても困難が予想される。そこで、新たにPan斜め方向に装着した測距センサを利用し、歩行路面環境の地図を統合した、2.5次元地図情報を作成する。
平成22年度は、購入備品である小型自律移動ロボットと測距センサを利用して、屋外環境の2.5次元経路情報を作成した。大学構内環境でデータ取得を行い、その解析結果より、高精度に、かつ、高速に2.5次元地図を作成できたことを確認した。
効率的な実験遂行のために、人追従の自律移動アルゴリズムを提案し、小型自律移動ロボットに実装を行った。人追従の手法には、パーティクルフィルタと可変テンプレートマッチング手法を採用し、高速、かつ、ロバストな人追従を実現した。さらに、2.5次元地図のビジュアライゼーション手法を提案し、コンピュータ画面上でのロボットの位置姿勢と環境の可視化を容易にした。
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