SLAMとSIFTを利用した2. 5次元経路情報に基づく視覚障害者屋外誘導システム

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21500186
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 山梨大学
• 研究代表者: 小谷 信司 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 准教授 (80242618)
• 研究分担者: 渡辺 喜道 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 准教授 (00210964) ; 渡辺 寛望 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 助教 (30516943)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 行動環境認識 / 視覚障害者 / 誘導 / SLAM / SIFT

研究概要

SLAMを利用して屋内・屋外環境の2. 5次元地図を作成し、視覚障害者を目的地まで安全に誘導するシステムのプロトタイプを作成、評価した。作成したシステムはローカルナビゲーションサブシステムとグローバルナビゲーションサブシステムから構成されている。Pan斜め方向に装着した測距センサを利用し、歩行路面環境の地図を統合した2. 5次元地図情報を作成した。繰り返し実験の結果、再現性の良いアルゴリズムであることを確認した。

研究成果

• [雑誌論文] Indoor Localization using Infrared Global Vision System and LRF for Twin Brushes Floor Polishing Robots (2011)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Fuse, masaaki Furuya, Michiyoshi Nishimura, Chiaki Yoshimura, Hiromi Watanabe, Tsutomu Tanzawa, Shinji Kotani, Noriaki Kiyohiro
  • 雑誌名: Proc. of IEEE Int' l Conf. on Mechatronics and Automation(ICMA2011) ページ: 1757-1762
  • 査読あり
• [雑誌論文] 視覚障害者のためのウエアラブル支援装置におけるセンサ情報を融合した自己位置推定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 渡辺寛望、山本芳彦、丹沢勉、小谷信司
  • 雑誌名: 電学論D 巻: Vol.131, No.4 ページ: 490-496
  • 査読あり
• [雑誌論文] 単一管理体でも運営可能な匿名通信システムの設計と実装 (2011)
  • 著者名/発表者名: 渡辺喜道, 美濃英俊, 山崎晴明
  • 雑誌名: コンピュータソフトウェア 巻: Vol.28, No.2 ページ: 105-117
  • 査読あり
• [雑誌論文] Application of QFD to Development of Monkey Repulse System with an Internet Camera (2011)
  • 著者名/発表者名: T. Ozawa, M. Yoshikawa, Y. Watanabe, H. Shindo, N. Takayama, and T. Ueda
  • 雑誌名: The 17th International Symposium on Quality Function Deployment ページ: 6
  • 査読あり
• [雑誌論文] R & D of the Japanese Input Method using an eye-controlled communication device for users with disabilities and evaluation with NIRS (2010)
  • 著者名/発表者名: Shinji KOTANI, Kazuhiro OHGI, Hiromi WATANABE, Yoshihiko YAMAMOTO, Tetsu KOMASAKI
  • 雑誌名: Proc. of IEEE Int' l Conf. on Systems, Man and Cybernetics(SMC2010) 巻: 750
  • 査読あり
• [雑誌論文] An Application of ANP Together with Conjoint Analysis to Political Decision Making in Local Government (2010)
  • 著者名/発表者名: Y. Kasai, M. Yoshikawa, Y. Watanabe, and H. Shindo
  • 雑誌名: The 16th International Symposium on Quality Function Deployment ページ: 175-187
  • 査読あり
• [雑誌論文] Enhancement of QFD Tool "T2T" and its Application for Sightseeing Contents (2010)
  • 著者名/発表者名: T. Bao, G. Zheng, M. Yoshikawa, Y. Watanabe, and H. Shindo
  • 雑誌名: The 16th International Symposium on Quality Function Deployment ページ: 285-297
  • 査読あり
• [雑誌論文] An Approach of Query Request Authorization Process for the Access Control System to XML Documents (2010)
  • 著者名/発表者名: K. A. Islam, and Y. Watanabe
  • 雑誌名: International Journal of Computer Science and Network Security 巻: Vol.10, No.2 ページ: 32-38
  • 査読あり
• [学会発表] 屋外環境を自律移動するロボットのための2. 5次元地図の生成と評価 (2011)
  • 著者名/発表者名: 庄司和晃、渡辺寛望、小谷信司
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学、東京
  • 年月日: 20110907-0909
• [学会発表] 移動ロボットに搭載した測距センサを用いた円形物体判別による人検出 (2011)
  • 著者名/発表者名: 小林祐輔、監物建秀、渡辺寛望、小谷信司
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学、東京
  • 年月日: 20110907-0909
• [学会発表] 自律移動ロボットに搭載した測域センサによる2, 5次元地図の作成 (2010)
  • 著者名/発表者名: 庄司和晃、渡辺寛望、小谷信司
  • 学会等名: 第28回ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋工業大学
  • 年月日: 20100922-24
• [学会発表] 視覚障害者のためのセンサ融合ウェアラブルシステム (2010)
  • 著者名/発表者名: 渡辺寛望、丹沢勉、小谷信司
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
  • 年月日: 20100613-16
• [学会発表] センサ融合による自己位置推定を利用したウェアラブルナビゲーション装置 (2010)
  • 著者名/発表者名: 渡辺寛望、丹沢勉、小谷信司
  • 学会等名: 動画像処理実利用化ワークショップ2010講演論文集
  • 発表場所: 山梨
  • 年月日: 20100304-05
• [学会発表] 移動ロボットと測域センサによる環境地図の自動生成 (2010)
  • 著者名/発表者名: 佐和立章、渡邉寛望、小谷信司
  • 学会等名: 情報処理学会創立50周年記念全国大会
  • 発表場所: 東京大学
  • 年月日: 2010-03-11
• [備考]
  • URL: http://www.ccn.yamanashi.ac.jp/~kotani/