| 研究概要 |
本課題では,震災等の災害発生後に,被災情報を収集する無線センサネットワークをレスキューロボットにより展開するために,ロボットが移動経路上へセンサノード(以下SN)を直接配置する投下配置と,進入困難な領域へSNを配置する投擲配置を含む配置手法,および,そのための運搬・配置機構の開発を行う.特に,上空からの情報収集が困難な地下空間においてロボットを用いてSNを配置し,被災状況に適応的な情報支援システムを構築する.投擲配置ではSNの配置位置の調整が困難でありSN間通信が断絶する可能性があるため,通信ケーブルを接続して投擲しケーブル長を調整すると共に,有線通信で確実にSNの状態を把握し配置位置を決定する.
前年度に試作した投擲磯構は,投擲時にLANケーブルを収容するドラムリールの回転負荷が問題であったため,本年度はこれを軽減する新たな機構を設計試作した.ケーブル収容には同様にドラムを用い,回転負荷を軽減するためドラム部分を固定し,ドラムと独立に回転するシャフトを中心軸として取り付け,ケーブルを保持するアームをこのシャフトに取り付けた.ケーブルを繰り出す張力によりアームおよびシャフト部分のみが回転する.シャフトにはパウダーブレーキとロータリエンコーダを取り付け,シャフトの回転角を測定し,提案するケーブル長推定モデルに基づきケーブル長を計算する.また,パウダーブレーキによりシャフト回転速度を制動しケーブル長を調整する.実験より1～10mまでのケーブル長推定誤差率は1.2%以内であった.また,投擲機構を用いて有線SNの投擲および制動が可能であることを確認した,投下配置については,SNを5台保持可能な長さのレールにソレノイドを用いたロック機構を取り付け,ロボットからロック機構の開閉を行うことで投下可能な機構を試作し,動作を確認した.今後,これらのシステムの統合を行い,想定環境を考慮した実験環境を構築し検証実験を行う.
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