確率分布間距離に基づく好奇心概念の一般化とロボットの自律的発達

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21500218
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 感性情報学・ソフトコンピューティング
• 研究機関: 九州工業大学
• 研究代表者: 永松 正博 九州工業大学, 生命体工学研究科, 教授 (70117307)
• 研究分担者: 堀尾 恵一 九州工業大学, 生命体工学研究科, 准教授 (70363413)
• 連携研究者: 石川 眞澄 九州工業大学, 生命体工学研究科, 教授 (60222973)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: Surprise / 好奇心 / 確率分布 / 強化学習 / 自己位置推定 / 探索

研究概要

好奇心や本能的欲求は,ロボットの自律的発達,学習,行動獲得,解空間探索に有用である.本研究では,好奇心や本能的欲求の定義を行い,これらが,自律ロボットの自己位置推定において頑健な行動選択と早期の推定に有効であること,追跡ゲームにおける行動獲得において早期の獲得を可能にすること,最適化問題やレイアウト問題において効率の良い探索を可能にすることを示した.

研究成果

• [雑誌論文] 強化学習と情動学習に基づく意思決定法:利己的な判断による協調行動の創発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 三澤秀明, 松田充史, 堀尾恵一
  • 雑誌名: 知能と情報(日本知能情報ファジィ学会誌) 巻: Vol.24 ページ: 582-591
  • 査読あり
• [雑誌論文] Extrapolation of Group Proximity from Member Relations Using Embedding and Distribution Mapping (2012)
  • 著者名/発表者名: H. Misawa, K. Horio, N. Morotomi, K. Fukuda, H. Taniguchi
  • 雑誌名: IEICE Trans. on Information and Systems 巻: Vol.E95-D ページ: 804-811
  • 査読あり
• [雑誌論文] モーションサンプルと窓を使用した粒子フィルタによる複数移動物体の追跡 (2011)
  • 著者名/発表者名: 佐藤肇展, 田中佑季, 永松正博
  • 雑誌名: バイオメディカル・ファジー・システム学会誌 巻: Vol.13 ページ: 41-48
  • 査読あり
• [雑誌論文] Task segmentation in a mobile robot by mnSOM and clustering with spatio-temporal contiguity (2009)
  • 著者名/発表者名: Muhammad Aziz Muslim, Masumi Ishikawa, Tetsuo Furukawa
  • 雑誌名: International Journal of Innovative Computing, Information & Control 巻: Vol.5 ページ: 865-875
  • 査読あり
• [雑誌論文] Trajectory Planning with Dynamics Constraints for an Underactuated Manipulator (2009)
  • 著者名/発表者名: Yuya Nishida, Masahiro Nagamatu
  • 雑誌名: Lecture Notes in Computer Science, Springer 巻: Vol.5506 ページ: 787-793
  • 査読あり
• [雑誌論文] Emergence of Behaviors based on the Desire for Existence by Reinforcement Learning (2009)
  • 著者名/発表者名: Mikio Morita, Masumi Ishikawa
  • 雑誌名: Lecture Notes in Computer Science, Springer 巻: Vol.5506 ページ: 762-769
  • 査読あり
• [学会発表] Stress State Estimation Based on Photoplethysmogram Dynamics, Int. Workshop on Nonlinear Circuits (2012)
  • 著者名/発表者名: Y. Li, K. Horio
  • 学会等名: Communication and Signal Processing
  • 発表場所: ホノルル
  • 年月日: 2012-03-06
• [学会発表] 選言的制約充足手法を用いたUMLクラス図の自動レイアウト (2011)
  • 著者名/発表者名: 上田敏雄, 永松正博
  • 学会等名: バイオメディカルファジィシステム学会, 2011年度年次大会
  • 発表場所: 山口大学(山口)
  • 年月日: 2011-10-29
• [学会発表] 強化学習と情動学習に基づいた意志決定法による自律エージェントの社会的行動の創発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 松田充史, 三澤秀明, 堀尾恵一
  • 学会等名: 第1回日本知能情報ファジィ学会九州支部学生部会研究発表会
  • 発表場所: 佐賀大(佐賀)
  • 年月日: 2011-03-05
• [学会発表] Using the Internal Rewards for a Mobile Robot to Survive and Perform a Task Effectively (2010)
  • 著者名/発表者名: Mikio Morita, Masumi Ishikawa, Masahiro Nagamatu
  • 学会等名: Annual Conference of Biomedical Fuzzy Association(BMFSA 2010)
  • 発表場所: Kitakyushu(Japan)
  • 年月日: 2010-10-09
• [学会発表] 車両型ロボットの経路プランニングに関する研究 (2009)
  • 著者名/発表者名: 佐藤雅彦, 永松正博
  • 学会等名: 第17回電子情報通信学会九州支部学生会講演会
  • 発表場所: 九州工業大学(飯塚)
  • 年月日: 2009-09-30
• [学会発表] Performance Comparison of Surprise and Information Gain in Building a Grid-based Map with Rao-Blackwellized Particle Filters (2009)
  • 著者名/発表者名: 蔡幼波, 石川眞澄
  • 学会等名: 日本神経回路学会第19回全国大会
  • 発表場所: 仙台
  • 年月日: 2009-09-26