| 研究概要 |
高齢になると,立位維持はできるが,歩行が困難になる人がいる.このような人には日常生活において介助者が必要になる.特にベッドから便所への移動の介助は,介助者のみならず被介助者にとっても肉体的、精神的な負担になる.独立行政法人新エネルギー開発機構(NEDO)は平成17年度～平成19年度にかけて人間支援型ロボット実用化基盤技術開発事業を実施し排泄総合ロボット「トイレアシスト」の研究を行った.しかしながら,当該研究は広い介護施設での利用に限定されている.
現在,自宅内で使用できるサイズの立位移乗を支援する機器が幾つか提案されている.大抵は被介助者をバンドで固定するもので、搭乗・固定・移動のための介助が不可欠である.また,電動の立位移乗支援装置の場合,不具合があった場合に専門知識の乏しい介助者では対応が難しいという課題がある。本研究では被介護者自らが乗り込み,操作できる立位移乗ロボットを目指している.本研究のロボットは,複数モータを使ったアクチュエータを用いており,高い信頼性を持つことを特徴としている.まず,複数モータで駆動するロボットアームを設計製作しその基本的な特性を確認した.次に,移乗装置の本体の設計・製作を行った.一般住宅で使用できるように本体のサイズは幅500[mm]奥行500[mm]高さ1500[mm]とした。手すりと伸縮するアームを備えており,被介助者は手すりを握って,伸縮するアームの先に座る.立ち上がるときは手すりで斜め上に引き上げられ,アームで下から支えられつつ立ち上がる.着座するときは,アームで支えられながら着座する.個人差や経年変化を学習制御することを目的に,腕の角度の測定のために,腕の回転軸にポテンショメータを、モータ軸にストレインゲージを張り付け,腕の荷重を計測可能とした.ポテンショメータとストレインゲージの信号をもとにモータを切り替え制御するマイコンを設置し基本的動作を確認した.
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