| 研究概要 |
超高齢化社会を向え,シルバー世代の就業を如何に確保するかは日本において差し迫った課題である.この現状を踏まえ,本課題では,1.200[kg]級の搬送対象物を,2.残留振動無く,また安定に,3.直接手に持って任意の位置を操り,4.ウェアラブル超薄型3軸力覚センサとワイヤ懸架式機構(クレーン)を用い,5.操作性に優れたパワーアシストシステムの研究・開発を行う.また,本研究遂行のために以下の2つのテーマを平成22年度の研究目標とした.(1)ウェアラブル超薄型3軸力覚センサの製作と特性解析,(2)バイオメカニクスに基づく人体運動力学モデル・ヒューマンフォースオブザーバの構築
本年度の成果として,(1)に関しては前年度の結果を踏まえ,靴底に装着可能なオフセットの少ない1軸せん断力センサを製作し,そのせん断力に応じてパワーアシスト機器が動作することを確認した.(2)に関しては前年作成したヒューマンフォースオブザーバの精度検証を行い,スクワッド・ツイスト・歩行などの様々な動的作業下において,人間が外部に加える力をパワーアシストの実用上差し支えの無い範囲で推定できることを確認した.
次年度以降は薄型センサの2軸・3軸へ多軸化を行っていくとともに,計画書どおり,システムのリスクアセスメントを行い,操作者のリスクをできるだけ低減する仕組みづくりと,パワーアシストコントローラのシステム化を行う予定である.
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