研究概要 |
本研究課題では以下のような成果を得た.非線形性の強い柔軟マニピュレータに対する衝突検出を出来るようにするため,非線形状態推定器であるunscentedカルマンフィルタ(UKF)を導入した.これにより多リンク柔軟マニピュレータの衝突検知が可能となった.衝突による衝撃力は未知外乱であるため,カルマンフィルタやUKFの状態推定精度を悪化させるため,衝突入力が状態推定に影響を及ぼさないようなロバストフィルタを導入して,衝突検出と推定制御それぞれに機能を振り分けたフィルタを用意することで,より安定的に停止制御が行えるような方法論を考案し,その有効性を示した.
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