研究課題
基盤研究(C)
2輪移動体モデルを基に,タイヤの撓みの計測を必要としない車体振動抑制技術を開発した.このことを実現するため,車体に加わる力,車体上下・ピッチング加速度,タイヤ上下加速度,ならびに,ばねの伸びの計測値に基づく状態推定器を開発した.開発された技術を用いた移動体システムには以下の特徴がある.(1)車体上で指定された場所の振動を最小とすることができる.(2)振動が最小となる場所を,コントローラの再設計無しで,簡単に移動させることができる.
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Proceedings of the International Symposium on Advanced Vehicle Control
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http://lab.cntl.kyutech.ac.jp/~oyalab/oyalab.html
