| 研究概要 |
災害現場での人体探査,原子力発電所や化学プラントの保守点検など,人が進入できない場所や人にとって危険な場所で活動するロボットには,様々な地形を移動できる高い移動能力と,探査・点検・運搬などを行う作業能力の両方が要求される.本研究では,高い移動能力と作業能力を発揮できる新しいロボットとして,6脚モード,水平4脚2腕モード,垂直4脚2腕モードの3つのモードを切り替え可能な6脚作業移動ロボットを開発する.本年度の研究実績の概要は以下の通りである.(1)平面上を全方向に移動可能な6脚歩行法を開発した.この歩行法では,歩行中の任意のタイミングでボディの並進回転速度と地面に対するボディの高さを指令することができ,実時間で最適な歩行を生成する.実験により,ボディを低くすることで高さ165[mm]の隙間に進入できることを示した.(2)移動能力の一つとして段差昇降を取り上げ,ボディを傾けながら横向きに段差を昇降する方法を開発した.実験により,一般的な階段の高さよりも高い197[mm]の段差が昇降できることを示した.(3)作業移動の一つとして大型物体の押し搬送を取り上げ,垂直4脚2腕モードにおいて,上部2腕とボディを使って物体を把持し,物体に寄りかかるようにして体重を加えながら押す方法を開発した.下部4脚は左右対称に動かし,横方向のバランスを保つ.実験により,研究室の床上で,ロボットより重い物体を真っ直ぐ安定に押せることを確認した.(4)以上の実験結果を踏まえ,ロボットを新たに設計した.
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