| 研究概要 |
災害現場での人体探査,原子力発電所や化学プラントの保守点検など,人が進入できない場所や人にとって危険な場所で活動するロボットには,様々な地形を移動できる高い移動能力と,探査・点検・運搬などを行う作業能力の両方が要求される.本研究では,高い移動能力と作業能力を発揮できる新しいロボットとして,6脚モード,水平4脚2腕モード,垂直4脚2腕モードの3つのモードを切り替え可能な6脚作業移動ロボットを開発する.本年度の研究実績の概要は以下の通りである.(1)6本の脚の先端に超音波センサを取り付け,6脚モードで移動しながら周囲の障害物を検出し,過去から現在までの計測データを重ね合わせることで周囲の環境形状マップを生成する方法を開発した.(2)環境形状マップを用いて障害物を回避する軌道生成法を開発した.複数の障害物を置いた環境で歩行実験を行い,自律的に障害物を回避しながらゴールに到達できることを検証した.(3)4脚歩行を実現するために,脚の先端に実装可能な小型のカセンサを開発した.このセンサは,力伝達要素に球体を用いることで,脚先端が傾いて地面に接触しても,脚の接地を検出することができる.実験により,歩行中の接地の有無を確実に検出できることを確認した.(4)遠隔操作により,2腕によるその場でのマニピュレーションを実現した.(5)以上の実験結果を踏まえ,昨年度設計したロボットをさらに改良し,6脚先端に超音波センサとカセンサを実装するように設計を行った.
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