| 研究概要 |
災害現場での人体探査,原子力発電所や化学プラントの保守点検など,人が進入できない場所や人にとって危険な場所で活動するロボットには,様々な地形を移動できる高い移動能力と,探査・点検・運搬などを行う作業能力の両方が要求される.本研究では,高い移動能力と作業能力を発揮できる新しいロボットとして,6脚モード,水平4脚2腕モード,垂直4脚2腕モードの3つのモードを切り替え可能な6脚作業移動ロボットを開発する.本年度の研究実績の概要は,以下の通りである.(1)6脚先端に超音波センサを取り付け,超音波センサを常に進行方向に向けながら6脚モードで歩行し,効率よく前方の障害物を回避する方法を開発した.実験により,自律的に障害物を回避できることを検証した.(2)水平4脚2腕モードにおいて,歩行パターンを用いずに全方向に移動可能な歩行方法を開発した.実験により,急な進行方向の変化にも対応できることを示した.(3)垂直4脚2腕モードにおいて,不整地急斜面を登る方法を開発した.4脚を斜面下方に,2腕を上方に置くことで安定性を確保することで,6脚モードに比べて2倍の斜度を登れることを実験により示した.(4)6脚先端にカセンサを取り付け,垂直4脚2腕モードのボディを立てた状態で,直立歩行する方法を開発した.実験により,2腕で物体を持ち,重心が偏った状態でも歩行できることを確認した.(5)垂直4脚2腕モードにおいて,大型物体に寄りかかりながら押す方法を開発した.脚先力センサで脚の滑りや抜重を検出することで,効率よく物体を押せることを実験により検証した.
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