3つのモードを切り替え可能な6脚作業移動ロボットの開発

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21560256
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 山形大学
• 研究代表者: 井上 健司 山形大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (40203228)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 6脚作業移動ロボット / 6脚歩行 / 4脚歩行 / 直立歩行 / 障害物回避 / 段差昇降 / 急斜面登り / 物体押し搬送

研究概要

3つのモードを切り替えることで、高い移動能力と作業能力を発揮する6脚作業移動ロボットを開発した。6脚モードでは、全方向6脚歩行と超音波センサを用いた障害物回避、段差昇降、急斜面登りを、ボディを横にして前部2脚を腕に転用する水平4脚2腕モードでは、全方向4脚歩行と低所2腕作業を、ボディを縦にして上部2脚を腕に転用する垂直4脚2腕モードでは、直立4脚歩行、高所2腕作業、大型物体の押し搬送を実現した。

研究成果

• [学会発表] 歩行パターンを用いない4脚ロボットの全方向歩容 (2012)
  • 著者名/発表者名: 伊藤剛, 李秀雄, 井上健司
  • 学会等名: 2012年度精密工学会春季大会学術講演会
  • 発表場所: 首都大学東京(東京都八王子市)
  • 年月日: 2012-03-14
• [学会発表] 4脚2腕ロボットによる急斜面登り (2012)
  • 著者名/発表者名: 上之郷将志, 李秀雄, 井上健司
  • 学会等名: 2012年度精密工学会春季大会学術講演会
  • 発表場所: 首都大学東京(東京都八王子市)
  • 年月日: 2012-03-14
• [学会発表] 脚先に超音波センサを搭載した6脚作業移動ロボットの障害物回避 (2011)
  • 著者名/発表者名: 余淑芬, 李秀雄, 井上健司
  • 学会等名: 日本機械学会東北支部第47回秋季講演会
  • 発表場所: 山形大学工学部(山形県米沢市)
  • 年月日: 2011-09-22
• [学会発表] Pushing Methods for Working Six-Legged Robots Capable of Locomotion and Manipulation in Three Modes (2010)
  • 著者名/発表者名: Kenji Inoue, Kanjiro Ooe, Suwoong Lee
  • 学会等名: 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: Anchorage (Alaska, U. S. A.)
  • 年月日: 2010-05-03
• [学会発表] Toward Step Climbing by Working Six-legged Robots : Gait for Step Climbing and Measurement Method of Step Height (2009)
  • 著者名/発表者名: Kanjiro Ooe, Maki Kikuchi, Suwoong Lee, Kenji Inoue
  • 学会等名: 3rd International Conference of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology
  • 発表場所: 小倉駅ホテル(福岡県北九州市)
  • 年月日: 2009-11-11
• [学会発表] 6脚作業移動ロボットによる物体押し動作の解析 (2009)
  • 著者名/発表者名: 大江寛次郎, 李秀雄, 井上健司
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 横浜国立大学(神奈川県横浜市)
  • 年月日: 2009-09-15
• [備考]
  • URL: http://bio-robot.yz.yamagata-u.ac.jp/