2012 年度研究成果報告書

衝突を利用するマニピュレーション

研究課題

研究課題/領域番号	21560257
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	補助金
応募区分	一般
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	筑波大学
研究代表者	相山康道筑波大学, システム情報系, 准教授 (60272374)
研究期間 (年度)	2009 – 2012
キーワード	マニピュレーション / 衝突 / 撃力
研究概要	ロボットマニピュレーションに衝突を利用することで,瞬間的に大きな力を出せる,弾くことで高速度を対象物に与えることができる.しかし衝突により機械本体にも撃力が加わり機構やアクチュエータが破壊される危険があるため,各アクチュエータ部にクラッチを導入することでアクチュエータを守ることができる.さらにはスイートスポット手法,劣駆動手法を用いることで,導入するクラッチを減らし,軽量化することができる.