| 研究概要 |
(1)飛行ロボットの改良とモデル化
昨年度開発した飛行ロボットに問題があれば逐次改良を加え,姿勢計測用センサ等によりロボットの姿勢角情報をフィードバックした安定飛行を行うためのダイナミクスのモデル化を行った.この詳細なダイナミクスのモデルはシミュレーションモデルとして活用することとし,制御系設計のためにモデルの簡略化も行った.
(2)非線形制御手法の開発
昨年度,構築した設計条件は当初の目標どおり,線形行列不等式条件に帰着させ,凸計画問題として数値的に解ける設計問題に定式化することに成功している.本年度は,さらに,多様な形態変化に対する頑健性を高める制御系設計を試みた.また,線形行列不等式条件よりも緩い設計条件を導出するために,Sum of Squares(SOS)に基づく設計手法を考案した.
(3)(2)に基づく制御系設計
(2)と(3)の成果に基づき制御系設計を行った.設計した制御系を用いて,様々な場合を想定したシミュレーション実験を行い,設計した制御系の性能評価も行った.さらに,来年度の実験に備えて,1点支持などで飛行ロボットの自由度を6自由度から3自由度に拘束し,飛行ロボットの機体安定化のための予備美実験を行い,合わせて,開発した制御手法の有効性を検討した.
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