多機能複合動作を有するロボット系のための統一的非線形制御アプローチ

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21560258
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 電気通信大学
• 研究代表者: 田中 一男 電気通信大学, 大学院・情報理工学研究科, 教授 (00227125)
• 連携研究者: 大竹 博 九州工業大学, 大学院・情報工学研究院, 准教授 (60377017) ; WANG Hua Boston大学, 工学部, 准教授
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 統一的非線形制御アプローチ / Sum of Squares(SOS) / 飛行ロボット

研究概要

近年,ロボットの多機能な複合動作実現のニーズが高まっている.本研究では,多機能複合動作を有するロボット系のための統一非線形制御アプローチの方法論を構築した.とくに,非線形ダイナミクスを多項式表現モデルに変換し, Sum of Squares手法を理論的核とした効果的に制御系を設計する方法の開発に成功した.さらに,飛行ロボットのホバリング制御,軌道安定化制御に適用し,本研究の有効性を明らかにした.

研究成果

• [雑誌論文] 可変迎角機構を有する飛行ロボットシミュレーションモデルの構築 (2010)
  • 著者名/発表者名: 東善之, 田中一男, 大竹博
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) 巻: 76-762 ページ: 361-370
• [雑誌論文] 同軸反転型マイクロヘリコプタの飛行安定化制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 大竹博, 飯村健, 田中一男
  • 雑誌名: 日本知能情報ファジィ学会誌 巻: 21-1 ページ: 100-106
• [雑誌論文] Guaranteed Cost Control of Polynomial Fuzzy Systems via a Sum of Squares Approach (2009)
  • 著者名/発表者名: Kazuo Tanaka, Hiroshi Ohtake and Hua O. Wang
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics Part B 巻: 39-2 ページ: 561-567
• [雑誌論文] A Sum of Squares Approach to Modelingand Control of Nonlinear Dynamical Systemswith Polynomial Fuzzy Systems (2009)
  • 著者名/発表者名: Kazuo Tanaka, Hiroshi Ohtake and Hua O. Wang
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Fuzzy Systems 巻: 17-4 ページ: 911-922
• [雑誌論文] Wireless Vision-based Stabilization of Indoor Micro Helicopter
  • 著者名/発表者名: Kazuo Tanaka, Hiroshi Ohtake, Motoyasu Tanaka and Hua O. Wang
  • 雑誌名: IEEE/ASME Transactionson Mechatronics 巻: (Accepted)
• [学会発表] An SOS-based Observer Design for Polynomial Fuzzy Systems (2011)
  • 著者名/発表者名: Kazuo Tanaka, Hiroshi Ohtake, Toshiaki Seo and Hua O. Wang
  • 学会等名: 2011 American Control Conference
  • 発表場所: San Francisco
  • 年月日: 20110900
• [学会発表] Stability Analysis of Nonlinear Systems via Multiple Mixed Max-Min based Lyapunov Functions (2010)
  • 著者名/発表者名: Kazuo Tanaka, Hiroshi Ohtake, Takehito Yamaguchi and Hua O. Wang
  • 学会等名: 2010 IEEE World Congress on Computational Intelligence
  • 発表場所: Barcelona
  • 年月日: 20100718-23
• [学会発表] Polynomial Fuzzy Observer Design : A Sum of Squares Appraoch (2009)
  • 著者名/発表者名: Kazuo Tanaka, Hiroshi Ohtake, Motoshiro Wada, Hua O. Wang, Ying-Jen Chen
  • 学会等名: 48th IEEE conference on Decision and Control
  • 発表場所: Shanghai, China
  • 年月日: 20091216-18
• [学会発表] Improvement of Simulation Model and Development of Control Mechanism of Force Direction for a Flying Robot with Cyclogyro Wing (2009)
  • 著者名/発表者名: Yoshiyuki Higashi, Kazuo Tanaka, Hiroshi Ohtake
  • 学会等名: IEEE/RSJ Inrernational Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Accepted, St. Louis
  • 年月日: 20091011-15
• [学会発表] Guaranteed Cost Control of T-S Fuzzy Systems Using Piecewise Lyapunov Function Based Switching Fuzzy Controller (2009)
  • 著者名/発表者名: Ying-Jen Chen, Hiroshi Ohtake, Wen-june Wang, Kazuo Tanaka, Hua O. Wang
  • 学会等名: 2009 IEEE Multi-Conference on Systems and Control
  • 発表場所: Saint Petersburg
  • 年月日: 20090700
• [備考]
  • URL: http://www.rc.mce.uec.ac.jp/