2011 年度研究成果報告書

四足歩行ロボットの最速歩行制御

研究課題

研究課題/領域番号	21560270
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	補助金
応募区分	一般
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	中央大学
研究代表者	大隅久中央大学, 理工学部, 教授 (00203779)
研究期間 (年度)	2009 – 2011
キーワード	ロボティクス / 四脚歩行ロボット
研究概要	四足歩行ロボットのトロット歩容を対象とし,歩行中の胴体姿勢,及び高さを一定とした直線軌跡に対し, DCモータで駆動される各関節の出力限界,及び支持脚接地点での摩擦条件を考慮した最速歩行軌道を,直線軌跡における時間軌道として導出した。更に,静止から最速,最速から静止までの状態遷移における最短時間軌道を導出し,静止するロボットを任意の距離だけ歩かせて再び静止させるための,最速歩行軌道の設計法を確立した。