| 研究概要 |
人と同じ空間で作業を行なう人間共存型ロボットの研究開発は,我が国の戦略重点科学技術課題の1つであり,国民や産業界から大いに期待をされている.しかし,ロボット暴走時における安全対策に関する研究は十分ではないと考えられる.本研究代表者は,これまでに,人間共存型ロボットの安全性の更なる向上を目指し,ロボットの暴走時・誤動作時においてロボットが高速度運動した場合に,バネやダンパ等の機械要素のみでロボットの高速度運動を検知しロボットを停止させる安全装置(メカニカル安全装置)を提案している.本研究では,これまでに提案したメカニカル安全装置を,車輪移動部と腕部を有する人間共存型ロボットに適用することにより,従来よりも安心・安全な人間共存型ロボットを開発することを目的とする.本年度は,昨年度ロボットが不整地を走行する際に加わる振動を考慮して再設計したメカニカル安全装置を搭載した車輪移動部と腕(片腕)部を有する人間共存型ロボットを設計・製作した.さらに,製作したロボットに対して,擬似的な暴走状態をロボットのモータを制御することにより生み出し,安全装置の動作実験を行った.また,ロボットに不整地を走行させ,段差乗り越え時等に安全装置が誤動作を起こさないか否かについての実験も行った.来年度も継続して種々の実験を行い,安全装置の有効性を検証する.安全装置・ロボットに改良すべき点が見つかれば適宜改良を加え,従来よりも安全なロボットの開発を目指す.
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