メカニカル安全装置を用いた人間共存型ロボットの開発(安心安全ロボットを目指して)

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21560271
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東海大学
• 研究代表者: 甲斐 義弘 東海大学, 工学部, 准教授 (00320119)
• 連携研究者: 小金澤 鋼一 東海大学, 工学部, 教授 (10178246)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: ロボティクス / 人間共存型ロボット / 安全装置

研究概要

人と同じ空間で作業を行なう人間共存型ロボットにおいて,人に対するロボットの安全性が重要である.本研究代表者は,人間共存型ロボットの人に対する安全性の更なる向上を目指し,これまでに,ロボット用安全装置を提案している.その安全装置は機械要素のみで構成され,アクチュエータ・コントローラ・バッテリーを必要としない.本研究では,これまでに提案した安全装置を搭載した人間共存型ロボットを設計・開発する.そして,安全装置を搭載したロボットの有効性を実験により検討する.

研究成果

• [雑誌論文] Evaluation of Manipulators Based on a Kinematic Accuracy Index Considering Task-Directions (2011)
  • 著者名/発表者名: Y. Kai
  • 雑誌名: Robotics and Applications ページ: 238-243
  • 査読あり
• [雑誌論文] 動的作業方向動作精度に基づく冗長マニピュレータの姿勢評価・制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 甲斐義弘
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) 巻: Vol.77, No.776 ページ: 1388-1403
  • 査読あり
• [学会発表] メカニカル安全装置を搭載した人間共存型ロボットの開発(不整地における走行実験) (2012)
  • 著者名/発表者名: 三戸誠多朗, 甲斐義弘, 山口紘輝, 森和也, 深谷奨
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 日本大学生産工学部津田沼キャンパス
  • 年月日: 2012-03-09
• [学会発表] Development of a Mechanical Safety Device for Service Robots (2012)
  • 著者名/発表者名: Y. Kai and T. Adachi
  • 学会等名: The Seventeenth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2012(AROB 17th'12)
  • 発表場所: B-Con Plaza, Oita, Japan
  • 年月日: 2012-01-20
• [学会発表] メカニカル安全装置を搭載した人間共存型ロボットの開発(ロボットの機構設計) (2011)
  • 著者名/発表者名: 山口紘輝, 森和也, 甲斐義弘
  • 学会等名: ライフサポート学会・日本生活支援工学会・日本機械学会
  • 発表場所: 芝浦工業大学芝浦キャンパス
  • 年月日: 2011-11-03
• [学会発表] メカニカル安全装置を搭載した人間共存型ロボットの開発(メカニカル安全装置の実験的検討) (2011)
  • 著者名/発表者名: 森和也, 甲斐義弘
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 東京工業大学大岡山キャンパス
  • 年月日: 2011-09-12
• [学会発表] 人間共存型ロボットのためのメカニカル安全装置の開発(安全装置の振動解析) (2011)
  • 著者名/発表者名: 池田正仁, 奥平雄右, 甲斐義弘
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 旭川大雪アリーナ
  • 年月日: 2011-06-15
• [学会発表] メカニカル安全装置を搭載した人間共存型ロボットの設計 (2011)
  • 著者名/発表者名: 森和也, 甲斐義弘, 池田正仁, 山口紘輝
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] メカニカル安全装置を搭載した人間共存型ロボットの開発(設計及び実験) (2011)
  • 著者名/発表者名: 池田正仁, 山口紘輝, 森和也, 高木秀悟, 土屋信悟, 甲斐義弘
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 慶應義塾大学日吉キャンパス
  • 年月日: 2011-03-19
• [学会発表] メカニカル安全装置を搭載した人間共存型ロボットの開発(メカニカル安全装置の実験的検討) (2011)
  • 著者名/発表者名: 森和也, 高木秀悟, 土屋信悟, 池田正仁, 山口紘輝, 甲斐義弘
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 慶應義塾大学日吉キャンパス
  • 年月日: 2011-03-18
• [学会発表] ヒューマン・フレンドリーロボットのためのメカニカル安全装置の設計 (2010)
  • 著者名/発表者名: 山口紘輝, 甲斐義弘, 池田正仁
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 名古屋工業大学
  • 年月日: 2010-09-06
• [学会発表] ヒューマン・フレンドリーロボットのためのメカニカル安全装置(解析設計及び実験) (2010)
  • 著者名/発表者名: 山口紘輝, 甲斐義弘, 奥平雄右, 池田正仁
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 華鳳
  • 年月日: 2010-04-20
• [学会発表] 人間共存型ロボットのためのメカニカル安全装置(振動が安全装置に与える影響) (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥平雄右, 甲斐義弘
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 明治大学
  • 年月日: 2010-03-11
• [学会発表] メカニカル安全装置を用いたロボットマニピュレータの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 池田正仁, 甲斐義弘, 奥平雄右, 松田拓也
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 岩手大学
  • 年月日: 2009-09-16
• [学会発表] メカニカル安全装置を搭載したロボットマニピュレータの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 松田拓也, 池田正仁, 麻生剛宏, 奥平雄右, 甲斐義弘
  • 学会等名: 日本機械学会
  • 発表場所: 福岡国際会議場
  • 年月日: 2009-05-25