| 研究概要 |
平成21年度は交付申請書に記載した「研究の目的」および「研究実施計画」にもとづき,遠隔操作実験システムの構築に関する以下の内容を行った.
(1)TV会議システムを購入し,力覚情報通信装置と組み合わせて使用できる環境を整備した.
(2)マイコンを使った制御実験装置の製作を行い,リアルタイム制御のためのソフトウェア開発環境を整備した.
(1)については,SONY製テレビ会議システム,IPELA PCS-G50を1台購入し,既存の学内業務用テレビ会議システムの接続実験により本研究の遂行に必要な性能が十分備わっていることを確認した.また,力覚情報通信端末としてのメカトロ部分について,電流アンプの購入,Hブリッジ回路の製作,制御用マイコンの購入を行い,簡単なフィードバック制御系による性能評価を行った.
(2)特にマイコンについては,ルネサステクノロジ社のM16シリーズを購入し,動作確認から研究レベルのアプリケーション開発までができる環境の整備を行った.また,近年ソフトウェア開発において標準的なパラダイムとして普及しつつあるモデルベース設計手法を積極的に取り入れることを念頭に,UMLに関する研究会,講習会,勉強会等に積極的に参加して実践的な技術の修得を行った.
以上,平成21年度は実験システムの整備による研究環境整備に終始した.これらの作業はこれから行う実験にあたって必要不可欠な作業であり,これらが達成できたことにより順調に次のステップに進むことができる.
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