双方向遠隔操作システムにおける人間の通信遅延適応能力の評価手法に関する研究

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21560274
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東京電機大学
• 研究代表者: 汐月 哲 東京電機大学, 未来科学部, 教授 (10162570)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 人間機械システム / 双方向遠隔操作

研究概要

双方向遠隔操作時における人間の通信遅延に対する適応能力を評価できるシステムとその評価手法を確立することを目的として実験的研究を行なった。特に、テレビ会議システムと連動できる実験装置を構築し、視覚と力触覚の混在する状況での通信遅延に対する人間の適応能力に着目した。ひとつの知見として、PID制御器モデルのパラメータの変化として遅延適応能力を評価できる可能性が確認された。

研究成果

• [学会発表] 双方向遠隔操作システムの操作性能と通信遅延に関する実証実験研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 三宅雅俊, 上野雄貴, 汐月哲夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 浜松
  • 年月日: 2012-05-29
• [図書] An Application of Robust Control for Force Communication Systems over Inferior Quality Network, Chap11 in Challenges and Paradigms in Applied Robust Control, Ed. (2011)
  • 著者名/発表者名: Shiotsuki, T.
  • 総ページ数: 18
  • 出版者: InTech
• [図書] 線形システム解析 (2011)
  • 著者名/発表者名: 汐月哲夫
  • 総ページ数: 226
  • 出版者: コロナ社