| 研究概要 |
本研究では,遠隔操作と協調操作が融合した遠隔協調操作の基礎技術を開発・検討し,実験システムにより実験を実施して性能を評価することを目的としている.研究初年度にあたり,基礎理論・基礎技術の開発と実験システムの準備を中心として研究を実施した.本年度進展した主要研究内容は以下である.(1)実験システム/協調制御システムの構築 線形制御を実現するため,申請時に計画した実験システムに変更を加えた.具体的には,当初購入予定していたロボットアームを機種変更し,サーボモータシステムに切替えを行った.この変更に対応しながら,協調操作部の構成物品は,ほぼ購入・導入済みである.(2)協調制御系の設計・制御シミュレーション実施 導入・準備中の協調制御システムに対して,簡略的にシステムパラメータを調査して数学モデルを記述し,通常の最適制御系を設計した.設計した制御系は,制御シミュレーションを実施して,制御特性を考察・評価した.(3)制御対象の数学モデル記述 計画変更後の実験システムに対して,むだ時間となる通信遅れの影響に関して考察を行い,遠隔協調操作系の数学モデルを記述した.制御対象は,各入力・各出力ごとに複数のむだ時間が存在するシステムとなる.これを複数入力むだ時間システムとして取り扱う方法に関して検討した.(4)基礎制御理論の研究 適用する予定のロバスト安定化変換状態推定/予測制御の基礎理論に関して検討を重ねた.また,簡略化変換状態推定/予測器に関しても研究を進め,実用的な制御系構成法を研究した.
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