| 研究概要 |
本研究では,複数通信遠隔フィードバック制御の基礎理論研究・実験研究を行う.遠隔地に存在する複数の機械やロボットを遠隔制御して協調作業をするような場合には,通信経路が複数になり,制御が非常に困難になる.複数通信のそれぞれの通信遅れとその変動への対策を目指して以下の研究を行った.(1)実験システムの構築および制御対象の数学モデル記述 一昨年度,昨年度と,申請時に計画した内容に変更・修正を加えながら実験システムを構築してきた.主要な構成物品は,ほぼ購入・導入済みである.この実験システムに対して,通信遅れ・むだ時間と遅れの変動・むだ時間のモデル誤差を考慮して,遠隔協調制御システムの数学モデルを記述した.(2)実験用ソフトウェア開発と基礎実験 導入したネットワーク通信制御装置に対応して基本ソフトウェアを開発し,種々の基礎実験を行った.(1)遠隔通信駆動実験を実施し成功した.(2)非遠隔駆動と遠隔通信駆動により,実験システムの同定実験を試行し,暫定的に制御対象の伝達関数モデルを推定した.(3)複数通信遠隔フィードバック制御の実験実施に向けた準備として,複数通信システムを完成し,機能確認を行った.(4)実験用パソコンの不具合・性能不足のため協調的駆動は不可能であった.次年度対応が必要である.(3)基礎制御理論の研究と制御系設計 基礎実験を実施して実験システムを考察・検討した結果,制御対象の入出力に通信遅れが存在することを確認した.これまでに準備を整えた複数むだ時間システムに対するロバスト安定化状態予測制御を適用可能と判断できる.また,基礎理論を適用して制御系の設計を試みた.まだ完成には至ってないが,次年度研究に向けて準備中である.
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