2011 年度研究成果報告書

複数通信遅れを考慮する遠隔協調操作と予測制御の研究

研究課題

研究課題/領域番号	21560280
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	補助金
応募区分	一般
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	福山大学
研究代表者	木村純壮福山大学, 工学部, 准教授 (20243595)
研究期間 (年度)	2009 – 2011
キーワード	遠隔制御 / 協調制御 / 予測制御 / 通信遅れ
研究概要	本研究では,複数通信を伴う遠隔協調制御の基礎理論構築・実験実証・技術開発を目的とした.まず,研究用の実験システムを構築し,高度ネットワーク通信制御装置を用いて複数通信システムを開発し,遠隔操作を実施した.次に,各種実験により通信遅れ,制御対象の特性を同定し,基礎的制御実験を行い良好な結果を得た.また,実験システムと類似構造の制御対象に対して制御システムを設計し,制御シミュレーションを実行して性能評価したところ,良好な結果を得た.