|
本研究の目的は、人間が携帯して利用可能な、環境の三次元形状計測システムを構築することである。走査型レーザ測距センサを高速に回転させながら、環境の三次元的な形状を計測する。このセンサシステムを人間が携帯し、周囲の環境に存在する形状の特徴を抽出して人間に伝達する。このシステム実現に必要な技術要素は、環境の三次元情報の取得と、三次元特徴情報の抽出である。本研究では、これらの問題について実際にシステムを構築して実験を行い、その実現可能性と有用性を明らかにする。とくに、環境の三次元情報の取得については、どの程度正確な形状を計測可能か、またどの程度の計測時間でデータを取得可能か、という点に主眼を置いて検討する。また、三次元特徴情報の抽出については、多種多様な環境でどの程度の特徴を算出可能かという点を中心に検討する。
本年度は、まず三次元環境データ取得のためのセンサ回転装置を製作した。この装置に、システムの三次元的な姿勢を計測するために3Dモーションセンサをシステムに設置した。システムを人間が携帯して移動したときのデータを計測し、その性能を評価した。次に、走査型レーザ測距センサとセンサの回転機構の同期をとるために、専用の回路基板を用いた。また、モーションセンサと同期を取るためのソフトウエアを開発した。そして、製作したシステムを用いて人間が歩行しながら環境形状の計測を行い、システムが正しく動作することを確認した。また、システムによって得られる計測データの精度、誤差等について評価した。
|
