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本研究の目的は、人間が携帯して利用可能な、環境の三次元形状計測システムを構築することである。走査型レーザ測距センサを高速に回転させながら、環境の三次元的な形状を計測する。このセンサシステムを人間が携帯し、周囲の環境に存在する形状の特徴を抽出して人間に伝達する。このシステム実現に必要な技術要素は、環境の三次元情報の取得と、三次元特徴情報の抽出である。本研究では、これらの問題について実際にシステムを構築して実験を行い、その実現可能性と有用性を明らかにする。とくに、環境の三次元情報の取得については、どの程度正確な形状を計測可能か、またどの程度の計測時間でデータを取得可能か、という点に主眼を置いて検討する。また、三次元特徴情報の抽出については、多種多様な環境でどの程度の特徴を算出可能かという点を中心に検討する。
本年度は、まず走査型レーザ測距センサの走査回転数を増やして、計測時間を短縮するシステムの試作開発を行った。この構成で、より高速にデータを取得することが可能になり、より現実性のあるシステムを構築することができた。さらに、センサの設置方法を工夫して携帯に適したものとした。次に、製作した高速型センサシステムのためのソフトウエアを開発した。そして、製作した高速型システムの動作を確認するための実験を行って基礎的なデータを収集し、計測される形状の精度、データ取得に要する時間等の構築システムの性能を評価した。
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