| 研究概要 |
本研究課題は移動可能なセンサ端末を想定するロボティックセンサネットワークを対象とし,制御理論の立場から見た課題を解決するための協調制御理論の確立と実験検証を目的とするものである.本年度は、移動可能センサ群の誘導のための位置姿勢同期制御に関する研究が米国の電気電子学会の論文誌にRegular Paperとして掲載され、またその発展としてビジョンセンサを用いた協調についても国際会議に採録されるなど、当初の研究目的どおりの成果が達成されている。また、センサ配置問題についても米国応用数理学会論文誌を始めとして複数の研究論文が国内外の論文誌に掲載され、この点についても期待通りの成果があげられたと考えている。さらに、その発展として取り組んだ柔軟な協調アルゴリズムの構築に関しては状況に応じた実行タスクの切替に関するもの、状況に応じた意思決定を組み込んだ探索制御に関する研究が国際会議に採録され、特に前者はBest Presentation Awardを受賞するなど順調に成果があがった。これらの論文は現在論文誌に投稿中および投稿準備中の段階にあり、今後さらなるインパクトを与えるものと考えている。さらに、実験環境の構築に関しても複数のビジョンセンサを用いた計測システムやビジョンセンサを搭載した移動ロボット群の実験システムがおおよそ完成し、進捗は順調である。実際、掲載論文のいくつかは本実験システムを用いた検証を含んだものとなっている。
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