| 研究概要 |
初年度である平成21年度には「複数小型移動ロボット制御系の構成と数理モデルの導出」,「時間的に変化する情報結合構造に対応した取り囲み制御則の導出」および「統合的な制御環境の構築と制御実験による検証」を行い,引き続き,平成22年度は「固定した情報結合構造に対するターゲット把持の達成」,「制御シミュレーションによる検証と制御実験環境の整備」を行った.
最終年度である平成23年度には合計3年間の研究期間の総括として以下の項目に関する研究を遂行した.
1.時間的に変化する情報結合構造に対するターゲット把持の達成
前年度までに理論的に導出した「時間的に変化する情報結合構造に対応した取り囲み制御則」と「対象物の取り囲み」と「運搬・把持」の2つのモードに分けた分散制御方策を融合.発展させ,時間的に変化するダイナミカルな情報結合構造に対するターゲット把持を達成させる制御則を最終的に導出した.またその制御則を用いた際にシステム全体の漸近安定性を保証出来ることを明らかにした.
2.得られた理論結果,実験結果の解析・考察・検討
ここでは上記1で理論的に導出した制御則を用いて数値実験を行い,提案法の検証を行った.エージェントの変更や,把持対象の変化を考慮し,それに関するロバスト性や対処能力について検討を行った.
3.得られた理論結果,実験結果の解析・考察・検討
3年間に得られた制御理論に関する結果と実験検証結果を分析し,理論と制御系設計にフィードバックをかけ,更には研究成果をまとめ,国内外での研究発表と国際雑誌への論文投稿を行った.
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