• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 課題ページに戻る

2011 年度 研究成果報告書

非線形バネ機構ロボットのための実環境適応型モーション制御システムの開発

研究課題

  • PDF
研究課題/領域番号 21560460
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 制御工学
研究機関三重大学

研究代表者

駒田 諭  三重大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (10215387)

研究分担者 平井 淳之  三重大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30345996)
白井 達也  鈴鹿工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (20342503)
研究期間 (年度) 2009 – 2011
キーワード非線形バネ / ロボット / 剛性 / 環境適応 / 腱駆動 / リミッター
研究概要

人間環境内でも``使える・役立つ"モーションコントロールを実現するために、(1)柔軟で安全なマニピュレータの開発、(2)環境の不確定性や変動に強い制御法の開発、(3)環境に適応した動きの獲得、の各テーマの研究を行った。(1)ではキャッチング動作を目指した、非線形バネSATを用いたマニピュレータの開発と実験を行い、(2)に関しては手先剛性制御手法の開発と2関節アームでの実験等、(3)に関してはニューラルネットワークや強化学習を用いた手法の応用を行った。

  • 研究成果

    (11件)

すべて 2012 2011 2010 2009

すべて 雑誌論文 (2件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (9件)

  • [雑誌論文] 非線形バネを用いた腱駆動機構の剛性楕円制御2012

    • 著者名/発表者名
      奥村文博, 駒田諭, 平井淳之
    • 雑誌名

      電気学会論文誌D

      巻: vol.131 ページ: 340-346

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 腱駆動機構における非線形バネの特性式誤差補償による張力制御2010

    • 著者名/発表者名
      灰屋和勇, 駒田諭, 平井淳之
    • 雑誌名

      電気学会論文誌D

      巻: vol.130 ページ: 816-823

    • 査読あり
  • [学会発表] Simple Tension Distribution Converting Workspace Commands for 2-Joint Arm with 3 Pairs of 6 Tendons2011

    • 著者名/発表者名
      Shota Mori, Satoshi Komada, and Junji Hirai
    • 学会等名
      2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • 発表場所
      Phuket Island, Thailand
    • 年月日
      2011-12-09
  • [学会発表] Stiffness Ellipse Control of Tendon Mechanisms with Nonlinear Springs2011

    • 著者名/発表者名
      Hiroyasu Kashiwagi, Fumihiro Okumura, Satoshi Komada, and Junji Hirai
    • 学会等名
      2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • 発表場所
      Phuket Island, Thailand
    • 年月日
      2011-12-09
  • [学会発表] A Decision Method of Grasp Region based on a Fingertip Force Evaluation Resisting External Force2011

    • 著者名/発表者名
      Keisuke Kondo, Satoshi Komada, and Junji Hirai
    • 学会等名
      2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • 発表場所
      Phuket Island, Thailand
    • 年月日
      2011-12-09
  • [学会発表] 落下物を受動的にキャッチング可能な三リンク柔軟関節ロボットアームの開発,コンプライアンスリミッターの提案2011

    • 著者名/発表者名
      松岡,白井,打田
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス学術講演会2011
    • 発表場所
      岡山コンベンションセンター
    • 年月日
      2011-05-28
  • [学会発表] Development and Verification of Simple Tension Distribution Considering Tension Limits for 2-Joint Arm with 3 Pairs of 6 Tendons2011

    • 著者名/発表者名
      Shota Mori, Satoshi Komada, and Junji Hirai
    • 学会等名
      2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation
    • 発表場所
      上海
    • 年月日
      2011-05-11
  • [学会発表] Tension Distribution Considering Tension Limit for 2-Joint Arm with 3 Pairs of 6 Tendons2010

    • 著者名/発表者名
      Shota Mori, Satoshi Komada, and Junji Hirai
    • 学会等名
      The 8th France-Japan and the 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics
    • 発表場所
      横浜
    • 年月日
      2010-11-23
  • [学会発表] 落下物を受動的にキャッチング可能な三リンク柔軟関節ロボットアームの開発-非線形バネ要素の配置位置による構造の違い-2010

    • 著者名/発表者名
      白井達也
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス学術講演会2010
    • 発表場所
      旭川大雪アリーナ
    • 年月日
      2010-06-15
  • [学会発表] Tension Control for Tendon Mechanisms by Compensation of Nonlinear Spring Characteristic Equation Error2010

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Haiya, Satoshi Komada, Junji Hirai
    • 学会等名
      The 11th International Workshop on Advanced Motion Control
    • 発表場所
      長岡技術科学大学(長岡市)
    • 年月日
      2010-03-22
  • [学会発表] Control of Tendon-driven Robotic Mechanisms by Non-Linear Springs with Hysteresis Characteristics2009

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Haiya, Satoshi Komada, Junji Hirai
    • 学会等名
      IEEE International Conference on Mechatronics
    • 発表場所
      Malaga, Spain
    • 年月日
      2009-04-15

URL: 

公開日: 2013-07-31  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi