受動歩行を含む周期運動の解析と制御-歩行の本質の解明と作用素論的解析手法の確立-

2009 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 21560466
• 研究機関: 奈良先端科学技術大学院大学
• 研究代表者: 平田 健太郎 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (00293902)
• キーワード: 受動歩行 / 周期運動 / 作用素論 / むだ時間 / 安定解析

研究概要

受動歩行の安定化機構のcheap optimal controlとしての特徴付けと2周期分岐のシステム論的解釈について, 英語論文にまと,現在投稿中である.また受動歩行のモデリングとフィードバック制御に関して,国際ワークショップSymposium on Systems, Control, and Signal Processing (YYfest2010)にてinvited speakerとして発表をおこなった.作用素論的なシステム解析,とくにむだ時間系の安定解析に関しては,modified FSFH 法によるmonodromy作用素のスペクトル計算法についての共同研究内容を,国際会議European Control Conference2009にて共著論文として発表した.上記計算法に対する別のアプローチとして,非因果的な一次ホールドもしくはエルミート補間によって高精度化する方法について,国際会議IFAC Workshop on Time-Delay Systems 2009にて発表した.むだ時間を含む視覚フィードバック系のロバスト設計に関する研究2件を,国際会議IEEE IECON 2009にて発表した.うち1件の大道芸ロボットの開発に関する論文は計測自動制御学会論文誌に掲載された.周期運動制御のひとつである電動自転車のパワーアシスト制御におけるエネルギー効率改善について,計測自動制御学会SI部門大会2009にて共著の成果を指導学生が発表,優秀発表賞を受賞した.

研究成果

• [雑誌論文] (2010)
  • 著者名/発表者名: J.C.Willems, S.Hara, Y.Ohta, H.Fujioka (Eds)
  • 雑誌名: Perspectives in Mathematical System Theory, Control, and Signal Processing, Lecture Notes in Control and Information Sciences 398(Springer) (執筆箇所) ページ: 253-262
• [雑誌論文] 視覚フィードバックとロバスト制御による大道芸「くわえ撥」の実現 (2009)
  • 著者名/発表者名: 加藤健一, 平田健太郎, 水野貴志, 山田晃平
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 45 ページ: 530-537
  • 査読あり
• [学会発表] Modeling and Stability Analysis of Controlled Passive Walking (2010)
  • 著者名/発表者名: Kentaro Hirata
  • 学会等名: Symposium on Systems, Control, and Signal Processing
  • 発表場所: 京都大学時計台記念館
  • 年月日: 2010-03-30
• [学会発表] 電動自転車のアシスト力制御法とエネルギー効率に関する検討 (2009)
  • 著者名/発表者名: 畑田和良, 平田健太郎
  • 学会等名: 第10回計測自動制御学会, システムインテグレーション部門講演会(SI 2009)
  • 発表場所: 芝浦工業大学豊洲キャンパス
  • 年月日: 2009-12-24
• [学会発表] H-infinity Synthesis of Visual Feedback Systems under Camera Misalignment (2009)
  • 著者名/発表者名: Kentaro Hirata, Takashi Mizuno
  • 学会等名: The 35th Annual Conference of the IEEE Indust rial Electronics Society (IECON 2009)
  • 発表場所: Porto, Portugal
  • 年月日: 2009-11-04
• [学会発表] Development of Street Performance Robot "SOMENOSUKE (2009)
  • 著者名/発表者名: K.Katoh, K.Hirata, T.Mizuno, K.Yamada
  • 学会等名: The 35th Annual Conference of the IEEE Indust rial Electronics Society (IECON 2009)
  • 発表場所: Porto, Portugal
  • 年月日: 2009-11-04
• [学会発表] On Numerical Computation of the Spectrum of a Class of Integral Operators via Non-Causal Hold Discretization (2009)
  • 著者名/発表者名: Kentaro Hirata, Atsushi Itokazu, Tomomichi Hagiwara
  • 学会等名: The 8th IFAC workshop on time delay systems (TDS'09)
  • 発表場所: Sinaia, Romania
  • 年月日: 2009-09-02
• [学会発表] Fast-Lifting Approach to the Computation of the Spectrum of Retarded Time-Delay Systems (2009)
  • 著者名/発表者名: Tomomichi Hagiwara, Kentaro Hirata
  • 学会等名: European Control Conference 2009 (ECC'09)
  • 発表場所: Budapest, Hangary
  • 年月日: 2009-08-26