受動歩行を含む周期運動の解析と制御-歩行の本質の解明と作用素論的解析手法の確立-

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21560466
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 奈良先端科学技術大学院大学
• 研究代表者: 平田 健太郎 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (00293902)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 周期運動 / 安定解析 / 作用素論 / むだ時間 / 受動歩行

研究概要

本研究では,周期運動というキーワードのもと,受動歩行現象の解明に見られるような制御と物理との結びつきに注目し,主として作用素論的立場から各種理論を構築し,制御工学の境界および可能性を広げることを目指した.結果,当初のターゲットであったアシスト制御以外にも,船舶応用,視覚フィードバック,分布系など多岐にわたるトピックについて,極めて有用な成果を得た.

研究成果

• [雑誌論文] 加圧炊飯プロセスの数理モデル化に関する検討 (2012)
  • 著者名/発表者名: 平田健太郎, 久保田靖之
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 巻: Vol.25, No.6 ページ: 152-161
  • 査読あり
• [雑誌論文] 遷移沸騰領域における冷却制御のモデリングと安定性解析 (2012)
  • 著者名/発表者名: 中川繁政, 平田健太郎, 杉本謙二
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: Vol.48, No.4 ページ: 207-213
  • 査読あり
• [雑誌論文] 周期運動に対するエネルギー効率に優れたパワーアシスト制御法の検討 (2012)
  • 著者名/発表者名: 畑田和良, 平田健太郎, 山田晃平, 大谷真司
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 巻: Vol.25, No.2 ページ: 28-38
  • 査読あり
• [雑誌論文] カメラ設置誤差を許容するバランスタスクの視覚フィードバック安定化 (2012)
  • 著者名/発表者名: 平田健太郎, 水野貴志
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 巻: Vol.25, No.1 ページ: 10-18
  • 査読あり
• [雑誌論文] 入力むだ時間系に対するオブザーバ併合型状態予測制御の安定解析 (2011)
  • 著者名/発表者名: 平田健太郎, 西田将人
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 巻: Vol.24, No.12 ページ: 296-298
  • 査読あり
• [雑誌論文] Fast-Lifting Approach to the Computation of the Spectrum of Retarded Time-Delay Systems (2011)
  • 著者名/発表者名: Tomomichi Hagiwara and Kentaro Hirata
  • 雑誌名: European Journal of Control 巻: Vol.17, No.2 ページ: 162-171
  • 査読あり
• [雑誌論文] On Internal Stabilizing Mechanism of Passive Dynamical Walking (2011)
  • 著者名/発表者名: Kentaro Hirata
  • 雑誌名: SICE JCMSI 巻: Vol.4, No.1 ページ: 29-36
  • 査読あり
• [雑誌論文] ネットワーク化制御に関連した安定化問題の漸近的性質についての考察 (2010)
  • 著者名/発表者名: 平田健太郎
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 巻: Vol.23, No.10 ページ: 243-245
  • 査読あり
• [雑誌論文] 視覚フィードバックとロバスト制御による大道芸「くわえ撥」の実現 (2009)
  • 著者名/発表者名: 加藤健一, 平田健太郎, 水野貴志, 山田公平
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: Vol.45, No.10 ページ: 530-537
  • 査読あり
• [学会発表] 多目的慣性ロータによる二輪車の安定化制御の検討 (2012)
  • 著者名/発表者名: 水井俊文, 平田健太郎
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会制御部門大会
  • 発表場所: 奈良県文化会館
  • 年月日: 2012-05-14
• [学会発表] Energy-Efficient Power Assisting Methods for Periodic Motions and its Experimental Verification (2012)
  • 著者名/発表者名: Kazuyoshi Hatada and Kentaro Hirata
  • 学会等名: 2012 IEEE International Conference on Industrial Technology
  • 発表場所: Athens, Greece
  • 年月日: 2012-03-21
• [学会発表] 低燃費を実現する規則向波中における船舶のフィードバックエンジン回転数制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 畑田和良, 平田健太郎
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会制御部門大会
  • 発表場所: 奈良県文化会館
  • 年月日: 2012-03-16
• [学会発表] PTZカメラを用いた視覚サーボ系における運動パラメータ推定 (2012)
  • 著者名/発表者名: 川尻圭佑, 平田健太郎
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会制御部門大会
  • 発表場所: 奈良県文化会館
  • 年月日: 2012-03-15
• [学会発表] 状態に依存してむだ時間長が可変となるような繰り返し制御系の安定解析 (2012)
  • 著者名/発表者名: 高橋健太郎, 平田健太郎
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会制御部門大会
  • 発表場所: 奈良県文化会館
  • 年月日: 2012-03-15
• [学会発表] 半正定値計画問題によるネットワーク仮想化に適した物理ネットワークのトポロジ設計法 (2012)
  • 著者名/発表者名: 森美華, 橘拓至, 平田健太郎, 杉本謙二
  • 学会等名: 電子情報通信学会ネットワークシステム研究会
  • 発表場所: 宮崎
  • 年月日: 2012-03-09
• [学会発表] 仮想ネットワークの構築に適した物理ネットワークの設計技術の検討 (2012)
  • 著者名/発表者名: 森美華, 橘拓至, 平田健太郎, 杉本謙二
  • 学会等名: 電子情報通信学会ネットワークシステム研究会
  • 発表場所: 沖縄
  • 年月日: 2012-01-27
• [学会発表] Topology Design and Admission Control for Improving Network Robustness in Network Virtualization (2011)
  • 著者名/発表者名: M. Mori, T. Tachibana, K. Hirata and K. Sugimoto
  • 学会等名: The IEEE Global Communications Conference
  • 発表場所: Houston, Texas, USA.
  • 年月日: 2011-12-08
• [学会発表] Gain Scheduling Control Experiment of Balancing Transformer Robot using LEGO Mindstorms (2011)
  • 著者名/発表者名: Kentaro Hirata, Mayumi Tomida and Kazuyoshi Hatada
  • 学会等名: IIIS DeMset
  • 発表場所: Orland, Florida, USA.
  • 年月日: 2011-11-30
• [学会発表] ロバストな仮想ネットワークを提供するための物理ネットワーク設計法の検討 (2011)
  • 著者名/発表者名: 森美華, 橘拓至, 平田健太郎, 杉本謙二
  • 学会等名: TITRC NWGN 2011
  • 発表場所: みのたにグリーンスポーツホテル
  • 年月日: 2011-09-27
• [学会発表] 加圧炊飯プロセスの数理モデル化とエネルギー効率の検討 (2011)
  • 著者名/発表者名: 久保田靖之, 平田健太郎
  • 学会等名: 第55回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 大阪大学吹田キャンパス
  • 年月日: 2011-05-18
• [学会発表] 周期運動に対するエネルギー効率に優れたパワーアシスト制御法の検討 (2011)
  • 著者名/発表者名: 畑田和良, 平田健太郎
  • 学会等名: 第55回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 大阪大学吹田キャンパス
  • 年月日: 2011-05-17
• [学会発表] 遷移沸騰領域における冷却制御の制御系設計 (2011)
  • 著者名/発表者名: 中川繁政, 平田健太郎, 杉本謙二
  • 学会等名: 第55回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 大阪大学吹田キャンパス
  • 年月日: 2011-05-17
• [学会発表] LEGO Mindstormsを用いた可変姿勢倒立ロボットのゲインスケジューリング制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 富田麻友美, 平田健太郎
  • 学会等名: 第11回SICE制御部門大会
  • 発表場所: 琉球大学千原キャンパス
  • 年月日: 2011-03-17
• [学会発表] ロバスト性を考慮した仮想ネットワークのトポロジ設計法と受付制御技術の提案 (2011)
  • 著者名/発表者名: 森美華, 橘拓至, 平田健太郎, 杉本謙二
  • 学会等名: 電子情報通信学会ネットワークシステム研究会
  • 発表場所: 沖縄コンベンションセンター
  • 年月日: 2011-03-03
• [学会発表] ネットワーク結合された動的システムの同期現象-モデリング,安定解析- (2011)
  • 著者名/発表者名: 河野翔太, 平田健太郎
  • 学会等名: SICE関西支部若手研究特別発表会
  • 発表場所: 常翔学園大阪センター
  • 年月日: 2011-01-18
• [学会発表] 効果的な名自転車の練習に適したバランスアシストに関する研究 (2011)
  • 著者名/発表者名: 北浦寛直, 平田健太郎
  • 学会等名: SICE関西支部若手研究特別発表会
  • 発表場所: 常翔学園大阪センター
  • 年月日: 2011-01-18
• [学会発表] 加減速を伴う搬送遅れ系に対する状態予測制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 西田将人, 平田健太郎
  • 学会等名: SICE関西支部若手研究特別発表会
  • 発表場所: 常翔学園大阪センター
  • 年月日: 2011-01-18
• [学会発表] 加圧炊飯プロセスの数理モデル化に関する検討 (2010)
  • 著者名/発表者名: 久保田靖之, 平田健太郎
  • 学会等名: 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 東北大学川内キャンパス
  • 年月日: 2010-12-25
• [学会発表] LEGO Mindstormsを用いた可変姿勢倒立ロボットの検討 (2010)
  • 著者名/発表者名: 富田麻友美, 平田健太郎
  • 学会等名: 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 東北大学川内キャンパス
  • 年月日: 2010-12-24
• [学会発表] 3D Position Measurement System for Moving Objects Based on Active Vision (2010)
  • 著者名/発表者名: Kentaro Hirata, Masashi Nakazawa and Naoki Kida
  • 学会等名: IASTED AsiaMIC
  • 発表場所: Phuket, Thailand
  • 年月日: 2010-11-24
• [学会発表] Energy-Efficient Power Assist Control for Periodic Motions (2010)
  • 著者名/発表者名: Kazuyoshi Hatada and Kentaro Hirata
  • 学会等名: SICE Annual Conference
  • 発表場所: Taipei, Taiwan
  • 年月日: 2010-08-20
• [学会発表] SOS Analysis of Cooling Control of Hot Strips in Transition Boiling Region (2010)
  • 著者名/発表者名: S. Nakagawa, K. Hirata and K. Sugimoto
  • 学会等名: Annual Conference
  • 発表場所: Taipei, Taiwan
  • 年月日: 2010-08-19
• [学会発表] フィードバック誤差学習の蓄積によるJust-in-time制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 杉本謙二, 中川繁政, 平田健太郎
  • 学会等名: 第54回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 京都リサーチパーク
  • 年月日: 2010-05-21
• [学会発表] Active Visionによる位置計測のための予測追従制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 木田直希, 平田健太郎, 中澤雅志
  • 学会等名: 第54回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 京都リサーチパーク
  • 年月日: 2010-05-21
• [学会発表] 遷移沸騰領域における冷却制御のモデリングとSOS解析 (2010)
  • 著者名/発表者名: 中川繁政, 平田健太郎, 杉本謙二
  • 学会等名: 計測自動制御学会第1回プラントモデリングシンポジウム
  • 発表場所: 電気通信大学,東京
  • 年月日: 2010-04-16
• [学会発表] Modeling and Stability Analysis of Controlled Passive Walking, Symposium on Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: Kentaro Hirata
  • 学会等名: Control and Signal Processing
  • 発表場所: Kyoto Univ
  • 年月日: 2010-03-30
• [学会発表] Active Visionによる3次元移動体位置計測の検討 (2010)
  • 著者名/発表者名: 木田直希, 平田健太郎
  • 学会等名: SICE関西支部若手研究発表会
  • 発表場所: 常翔学園大阪センター
  • 年月日: 2010-01-15
• [学会発表] 電動自転車のアシスト力制御法とエネルギー効率に関する検討 (2009)
  • 著者名/発表者名: 畑田和良, 平田健太郎
  • 学会等名: SICE SI部門大会
  • 発表場所: 芝浦工大豊洲キャンパス
  • 年月日: 2009-12-24
• [学会発表] Development of Street Performance Robot SOMENOSUKE (2009)
  • 著者名/発表者名: K. Katoh, K. Hirata, T. Mizuno and K. Yamada
  • 学会等名: IEEE IECON 2009
  • 発表場所: Porto, Portugal
  • 年月日: 2009-12-04
• [学会発表] H-infinity Synthesis of Visual Feedback Systems under Camera Misalignment (2009)
  • 著者名/発表者名: K. Hirata and T. Mizuno
  • 学会等名: IEEE IECON 2009
  • 発表場所: Porto, Portugal
  • 年月日: 2009-12-04
• [学会発表] On Numerical Computation of the Spectrum of a Class of Integral Operators via Non-Causal Hold Discretization (2009)
  • 著者名/発表者名: K. Hirata, A. Itokazu and T. Hagiwara
  • 学会等名: IFAC TDS 2009
  • 発表場所: Sinaia, Romania
  • 年月日: 2009-09-02
• [学会発表] Fast-Lifting Approach to the Computation of the Spectrum of Retarded Time-Delay (2009)
  • 著者名/発表者名: Tomomichi Hagiwara and Kentaro Hirata
  • 学会等名: Systems, ECC2009
  • 発表場所: Budapest, Hungary
  • 年月日: 2009-08-26
• [図書] Perspective in Mathematical Systems Theory, Control and Signal Processing, Lecture Notes in Control and Information Sciences
  • 著者名/発表者名: J. C. Willems, S. Hara, Y. Ohta and H. Fujioka
  • 総ページ数: 253-262