モデルベースト制御のためのシステム同定に関する研究

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21560473
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 慶應義塾大学
• 研究代表者: 足立 修一 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (40222624)
• 研究分担者: 平田 光男 宇都宮大学, 工学研究科, 准教授 (50282447)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 制御理論

研究概要

モデルベースト制御を行うために必要な制御対象の数学モデルを構築する方法の一つであるシステム同定理論の実用化に関する基礎検討を行った。特に,システム同定入力の与え方,入出力データの計測法,確率的雑音と確定的誤差への対処,対象がおかれている環境の変化への対処などに対する理論検討を行った。そして,制御理論の産業応用問題(たとえば,自動車,精密機器,航空・宇宙,ロボット,医用機器など)におけるシステム同定の適用例を通して,検討してきたシステム同定理論の検証を行った。

研究成果

• [雑誌論文] 最小二乗法による多入力システム同定のための同定入力の生成法 (2011)
  • 著者名/発表者名: 竹中裕司, 足立修一
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: Vol.47, No.6 ページ: 291-293
• [雑誌論文] Identification of a Mechanical Hybrid System Switched by the Absolute Value of Velocity or Displacement (2011)
  • 著者名/発表者名: M. Hirata, S. Noguchi, and S. Adachi
  • 雑誌名: Electronics and Communications in Japan 巻: Vol.94, No.8 ページ: 65-72
• [雑誌論文] プラントモデリングにおけるシステム同定の役割 (2010)
  • 著者名/発表者名: 足立修一
  • 雑誌名: 計測と制御 巻: Vol.49 ページ: 433-438
• [雑誌論文] A hybrid modeling method for mechanical systems (2010)
  • 著者名/発表者名: M. Hirata, Y. Hashimoto, S. Noguchi and S. Adachi
  • 雑誌名: Mechatronics 巻: Vol.20 ページ: 59-66
• [雑誌論文] コイラー巻き取り装置のモデリングと制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 平田光男, 江田明浩, 古屋賢一, 児島晃, 増田士朗, 浅野一哉
  • 雑誌名: 鉄と鋼 巻: Vol.96, No.7 ページ: 451-458
• [雑誌論文] シリアル2リンク2慣性系の非干渉化同定-閉ループ要素の導入と同定入力の振幅設定変更に対する精度評価- (2009)
  • 著者名/発表者名: 大明準治, 足立修一
  • 雑誌名: 電気学会論文誌D 巻: Vol.129, No.12 ページ: 1169-1177
• [雑誌論文] Servo Performance Enhancement of Motion System via a Quantization Error Estimation Method-Introduction to Nanoscale Servo Control (2009)
  • 著者名/発表者名: M. Hirata, and Takahiro Kidokoro
  • 雑誌名: IEEE Trans. on Industrial Electronics 巻: Vol.56, No.10 ページ: 3817-3824
• [学会発表] 予測誤差法を用いた頭部伝達関数の三次元同時推定 (2012)
  • 著者名/発表者名: 徳住ゆりか, 石川健太郎, 丸田一郎, 足立修一, 松井健太郎, 安藤彰男
  • 学会等名: SICE第12回制御部門大会
  • 発表場所: 奈良県文化会館
  • 年月日: 2012-03-15
• [学会発表] シリアル2リンク2慣性系の振動抑制制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 大明準治, 足立修一
  • 学会等名: SICE第12回制御部門大会
  • 発表場所: 奈良県文化会館
  • 年月日: 2012-03-14
• [学会発表] MEMSセンサを用いたロケット用低コスト航法装置の誤差に関する一考察 (2011)
  • 著者名/発表者名: 木下俊弘, 伊藤大樹, 足立修一, 瀬川泰伸
  • 学会等名: 第54回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 豊橋技術科学大学
  • 年月日: 2011-11-20
• [学会発表] 複合航法システムのためのGPS誤差モデルに関する一考察 (2011)
  • 著者名/発表者名: 伊藤大樹, 木下俊弘, 足立修一, 瀬川泰伸
  • 学会等名: 第54回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 豊橋技術科学大学
  • 年月日: 2011-11-20
• [学会発表] L1最適化を用いた循環構造を有するシステムのモデリング (2011)
  • 著者名/発表者名: 石川健太郎, 丸田一郎, 足立修一
  • 学会等名: 第54回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 豊橋技術科学大学
  • 年月日: 2011-11-19
• [学会発表] 弾性関節を持つ垂直多関節ロボットのためのシリアル2リンク3慣性系の同定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 大明準治, 足立修一
  • 学会等名: SICE第40回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: ホテルコスモスクエア国際交流センター
  • 年月日: 2011-09-26
• [学会発表] 予測誤差法による頭部伝達関数の多方向同時推定,日本音響学会聴覚研究会資料 (2011)
  • 著者名/発表者名: 徳住ゆりか, 竹中裕司, 足立修一, 松井健太郎, 安藤彰男
  • 学会等名: 電子情報通信学会技術報告
  • 発表場所: 東北大学電気通信研究所
  • 年月日: 2011-08-10
• [学会発表] 放射状量子化に基づくJust-In-Time法による非線形システムのモデリング (2011)
  • 著者名/発表者名: 城殿敦嗣, 東條芳明, 等々力圭史, 足立修一
  • 発表場所: 大阪大学
  • 年月日: 2011-05-19
• [学会発表] 非干渉化同定法に基づく垂直多関節ロボットのグレーボックスモデリング (2011)
  • 著者名/発表者名: 大明準治, 足立修一
  • 学会等名: SICE第11回制御部門大会
  • 発表場所: 琉球大学
  • 年月日: 2011-03-16
• [学会発表] システム同定理論を用いた頭部伝達関数の多方向同時推定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 竹中裕司, 徳住ゆりか, 足立修一, 松井健太郎, 安藤彰男
  • 学会等名: 日本音響学会2011年春季研究発表会
  • 発表場所: 早稲田大学
  • 年月日: 2011-03-11
• [学会発表] ソフト不感損失関数を用いたサポートベクター回帰による非線形システム同定法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 大甲真嗣, 等々力圭史, 足立修一
  • 学会等名: 第53回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 高知
  • 年月日: 2010-11-04
• [学会発表] 部分空間法による頭部伝達関数の推定 (2010)
  • 著者名/発表者名: 竹中裕司, 足立修一, 松井健太郎, 安藤彰男
  • 学会等名: 第53回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 高知
  • 年月日: 2010-11-04
• [学会発表] シリアル2リンク2慣性系の非干渉化同定法-非線形干渉トルク計算に用いる慣性パラメータの同時推定- (2010)
  • 著者名/発表者名: 大明準治, 足立修一
  • 学会等名: SICE第39回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2010-09-29
• [学会発表] 移動ホライズン推定を用いた部分空間法による異常検出法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 式守崇, 足立修一
  • 学会等名: SICE第39回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2010-09-29
• [学会発表] Radial quantization method for Just-In-Time approach (2010)
  • 著者名/発表者名: A. Kidono and S. Adachi
  • 学会等名: SICE 2010 Annual Conference
  • 発表場所: Taipei, Taiwan
  • 年月日: 2010-08-21
• [学会発表] MCMC法によるDDアームの基底パラメータのベイズ推定 (2010)
  • 著者名/発表者名: 大室篤, 城殿敦嗣, 足立修一
  • 学会等名: SCI' 10
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2010-05-21
• [学会発表] 分散不均一性を考慮した部分空間法による時系列データからの共振周波数推定 (2010)
  • 著者名/発表者名: 平尾朋子, 式守崇, 足立修一
  • 学会等名: SCI' 10
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2010-05-20
• [学会発表] ロボット運動制御のための2リンク2慣性系の非干渉化同定法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 大明準治, 足立修一
  • 学会等名: SICE第10回制御部門大会
  • 発表場所: 熊本大学
  • 年月日: 2010-03-18
• [学会発表] 局所線形PLS法による非線形システム同定法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 室井秀夫, 足立修一
  • 学会等名: SICE第10回制御部門大会
  • 発表場所: 熊本大学
  • 年月日: 2010-03-18
• [学会発表] 視覚センサを用いたDDアームによる倒立振子の制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 大室篤, 城殿敦嗣, 大明準治, 足立修一
  • 学会等名: SICE第26回センシングフォーラム
  • 発表場所: 東工大
  • 年月日: 2009-09-29
• [学会発表] シリアル2リンク2慣性系における非線形関節剛性の動的推定-線形同定アプローチと静的検証- (2009)
  • 著者名/発表者名: 大明準治, 足立修一
  • 学会等名: SICE第38回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2009-09-15
• [図書] カルマンフィルタの基礎 (2012)
  • 著者名/発表者名: 足立修一, 丸田一郎
  • 出版者: 東京電機大学出版局(発行予定)
• [図書] High-Speed Precision Motion Control (2011)
  • 著者名/発表者名: T. Yamaguchi, M. Hirata, C. K. Pang
  • 出版者: CRC(Press)
• [図書] Graphical User Interface for System Identification Toolbox in MATLAB (2010)
  • 著者名/発表者名: H. Takanashi and S. Adachi, Rita Matrai
  • 出版者: IN-TECH
• [図書] システム同定の基礎 (2009)
  • 著者名/発表者名: 足立修一
  • 出版者: 東京電機大学出版局