最適情報量経路を用いたホバー機の障害物回避に関する研究

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21560816
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 航空宇宙工学
• 研究機関: 横浜国立大学
• 研究代表者: 上野 誠也 横浜国立大学, 大学院・環境情報研究院, 教授 (60203460)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2012
• キーワード: 航空宇宙工学 / 最適制御 / ヘリコプター / 衝突回避 / 制御工学

研究概要

本研究の目的は、航空機が取得できる情報量を最適化することにより、衝突の危険性を抑えた安全な飛行の実現を示すことである。情報量を物理量と同等に扱い、情報量のフィードバックにより飛行経路の最適化を行う。瞬時における最適化による誘導と将来の区間を含めた最適化による誘導の比較を行い、後者の評価関数に入力の二乗項を含めると、両者は同じ傾向となることが示された。二次元移動体でその有効性を実証した。

研究成果

• [雑誌論文] Experiment of Collision Avoidance Control Law with Information Amount Feedback using Vehicle Model, SICE Journal of Control (2013)
  • 著者名/発表者名: T. Higuchi, K. Kokubu, and S. Ueno
  • 雑誌名: Measurement, and System Integration 巻: Vol.6, No.1 ページ: 1-6
  • 査読あり
• [雑誌論文] CollisionAvoidance Control Law for Helicopters using Information Amount Feedback (2011)
  • 著者名/発表者名: T. Higuchi, S. Ueno and K. Iwama
  • 雑誌名: 計測自動制御学会産業応用論文集 巻: Vol.10, No.24 ページ: 182-189
  • 査読あり
• [学会発表] Research and Development of Double Hexa-rotorcraft (DOT-HR) (2012)
  • 著者名/発表者名: D. Toratani
  • 学会等名: International council of Aeronautical Sciences
  • 発表場所: Brisbane(Australia)
  • 年月日: 2012-09-25
• [学会発表] 視覚情報量フィードバックによ る飛行経路形成 (2011)
  • 著者名/発表者名: 上野誠也
  • 学会等名: 第54回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 豊橋
  • 年月日: 2011-11-20
• [図書] J. Awrejcewicz ed., Numerical Analysis -Theory and Application-, Intech (2011)
  • 著者名/発表者名: S. Ueno and T. Higuchi
  • 総ページ数: 609-626
  • 出版者: Collision Avoidance Law using Information Amount Feedback