| 研究概要 |
宇宙機の姿勢制御アクチュエータとして大トルクの出力できるCMG(Control Moment Gyro)が注目されている. CMGはジンバル軸に摩擦が存在するため,この摩擦の影響を実験的に調べる実験装置を製作し,ある制御パラメータのもとで姿勢角の制御結果にリミットサイクルと呼ばれる特有の振動現象が見られることを確認した.また,ジンバル軸の摩擦モデルから得られるリミットサイクルを解析し,解析式と実験結果が整合することを検証した.さらにリミットサイクルを抑制する制御方式を提案し,その効果を実験装置により実証した.
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